Nazwy trybów i wartości pochodzą z aktualnej dokumentacji ExpressLRS (3.x/4.x). Czułości wziąłem ze strony o stanie sygnału („Signal Health”). Jeśli skrypt Lua pokazuje przy częstotliwości pakietów inną liczbę, wierz temu, co pokazuje skrypt.
Od czego zacząć
Podstawowe ustawienia Oscara Lianga do latania akrobacyjnego to rozsądny wybór na pierwszy lot typową piątką:
| Ustawienie | Wartość | Dlaczego |
|---|---|---|
| Częstotliwość pakietów | 250 Hz (LoRa) | Kompromis między opóźnieniem a zasięgiem na odległościach typowych dla latania akrobacyjnego |
| Współczynnik telemetrii | „Standard” | Daje kilka pakietów telemetrii na sekundę bez ręcznego poprawiania po każdej zmianie częstotliwości pakietów |
| Tryb przełączników („Switch Mode”) | „Wide” | Wystarczająca rozdzielczość kanałów AUX do trybów lotu, nadajnika wideo i sterowania kamerą |
| Moc nadajnika | 100-250 mW, moc dynamiczna („Dynamic Power”) włączona | Wystarczy do latania w parku i na polu; moc dynamiczna korzysta z SNR przesyłanego w telemetrii |
Jeśli latasz dalej albo między gęstszymi drzewami, zejdź na 150 Hz albo 50 Hz, zanim zaczniesz dokładać miliwaty. Do treningu wyścigowego 500 Hz LoRa albo FLRC (F500 i F1000) daje milisekundę mniej w pętli sterowania, a ta milisekunda może zdecydować, czy wyjdziesz cało z bliskiego spotkania z przeszkodą. Większość pilotów nie odróżni jednak w locie 150 Hz od 500 Hz.
Nigdy nie zmieniaj częstotliwości pakietów, kiedy dron jest uzbrojony. Zmiana wymusza ponowne połączenie, a Betaflight traktuje to jako utratę sygnału.
Co daje częstotliwość pakietów
Częstotliwość pakietów to po prostu liczba pakietów sterujących, które nadajnik próbuje wysłać w ciągu sekundy. Im wyższa, tym krótsze opóźnienie między ruchem drążka a reakcją silników. Im niższa, tym dłużej każdy pakiet LoRa trwa w eterze i tym mocniejsze kodowanie dostaje, więc czułość rośnie, a ta sama moc sięga dalej.
Na 2,4 GHz wybierasz głównie spośród trzech grup trybów.
LoRa (tryby zwykłe), czyli 50, 150, 250 i 500 Hz oraz tryby pełnej rozdzielczości 100 i 333 Hz. To zestaw do latania akrobacyjnego i lotów na duże odległości. Pakiet trwa w eterze dłużej niż przy FLRC, ale lepiej znosi słaby sygnał i zakłócenia.
FLRC (tryby F i D), czyli F500, F1000 oraz odmiany DVDA: D500 i D250. Pakiet trwa w eterze krócej, opóźnienie jest mniejsze, a czułość wynosi około -104 dBm. To gorzej niż 250 Hz LoRa (-108 dBm) i dużo gorzej niż 50 Hz (-115 dBm). D500 wysyła każdy pakiet dwa razy, a D250 cztery razy. Dzięki temu LQ lepiej się trzyma w zatłoczonym eterze, kosztem nieco większego opóźnienia. Na tym zależy pilotom wyścigowym. W lataniu akrobacyjnym większość pilotów zostaje przy LoRa, chyba że lata w miejscu pełnym zakłóceń, a zasięg nie gra głównej roli.
Pełna rozdzielczość („Full Res”), czyli 100 Hz Full i 333 Hz Full. Te tryby powstały z myślą o samolotach i wszystkim, co potrzebuje wielu kanałów w pełnej rozdzielczości. Dron akrobacyjny z trybem przełączników „Hybrid” albo „Wide” zostaje przy zwykłej liście trybów LoRa i FLRC.
Przybliżone granice czułości na 2,4 GHz według strony ExpressLRS o stanie sygnału (tabela RFMD dla ExpressLRS 4.x):
| Częstotliwość pakietów (Lua) | Modulacja | Granica czułości |
|---|---|---|
| 50 Hz | LoRa | -115 dBm |
| 150 Hz | LoRa | -112 dBm |
| 250 Hz | LoRa | -108 dBm |
| 500 Hz | LoRa | -105 dBm |
| 333 Hz Full | LoRa | -105 dBm |
| F500 / F1000 / D250 / D500 | FLRC | -104 dBm |
Granica czułości to poziom, poniżej którego nie schodzisz. Kiedy RSSI dBm się do niej zbliża, LQ potrafi gwałtownie się załamać. Alarm w OSD ustaw 5-10 dB powyżej granicy dla wybranej częstotliwości pakietów. Przy 250 Hz oznacza to osd_rssi_dbm_alarm mniej więcej między -103 a -98 dBm.
Sprzęt też ma swoje ograniczenia. Niektóre wbudowane moduły nie przekroczą 250 Hz. F1000 wymaga prędkości CRSF powyżej 400000 bodów i w miarę aktualnego EdgeTX. Jeśli licznik pakietów w skrypcie Lua skacze albo F1000 nie chce się włączyć, zmień prędkość portu i zaktualizuj EdgeTX, zanim zaczniesz szukać winy w antenach.
Dopasuj Betaflighta do częstotliwości pakietów
Człon wyprzedzający (w Betaflighcie „Feedforward”) jest strojony pod to, jak często przychodzą pakiety sterujące. ExpressLRS zaleca wczytać gotowe ustawienia łącza dla używanej częstotliwości pakietów: w zakładce gotowych ustawień („Presets”) wyszukaj ExpressLRS i wybierz zestaw dla tej częstotliwości albo najbliższej niższej. Jeśli tego nie zrobisz, człon wyprzedzający może szumieć nawet przy czystym sygnale radiowym i dron będzie nerwowo reagował na drążki mimo idealnego LQ.
Po każdej zmianie częstotliwości pakietów w skrypcie Lua wczytaj ponownie pasujący zestaw (albo sprawdź, czy ustawienia wygładzania nadal się zgadzają). Zanim wczytasz gotowe ustawienia, zapisz wynik polecenia diff z Configuratora.
Współczynnik telemetrii bez mitów
Współczynnik telemetrii określa, jak często odbiornik dostaje w eterze swoją chwilę na odpowiedź.
1:8 oznacza jeden pakiet telemetrii na osiem pakietów sterujących, a 1:128 jeden pakiet telemetrii na 128 sterujących. Im większa druga liczba, tym rzadziej przychodzi telemetria i tym więcej czasu nadawania zostaje na sterowanie.
W dwie pułapki wpada prawie każdy.
-
Liczba pakietów na sekundę zależy od częstotliwości pakietów. Przy 500 Hz i 1:128 dostajesz nadal około 3,9 pakietu telemetrii na sekundę, a przy 50 Hz i 1:128 już tylko około 0,4. Jeśli po zejściu na 50 Hz zostawisz 1:128, czujniki i skrypt Lua będą wyglądać na martwe, choć z łączem radiowym wszystko jest w porządku.
-
Łącze w obie strony nie jest symetryczne. Moduły nadawcze często pracują z mocą od 100 mW do 1 W, a wiele odbiorników wysyła telemetrię z mocą około 25 mW (niektóre do 100 mW). Jeśli pierwsza pada droga powrotna, to normalne, że masz pełną kontrolę nad dronem, a aparatura zgłasza utratę telemetrii. Moc dynamiczna odczytuje SNR z telemetrii, więc przy słabej telemetrii może trzymać nadajnik na maksymalnej mocy, nawet gdy wystarczyłaby mniejsza.
Mechanizm serii telemetrii pilnuje, żeby pakiety ze statystykami łącza przychodziły mniej więcej co 512 ms, a pozostałe chwile na telemetrię przeznacza na dane z kontrolera lotu i MSP. Oficjalne wartości przy 250 Hz:
| Współczynnik telemetrii | Pakiety telemetrii na sekundę | Przepustowość (bez serii) |
|---|---|---|
| 1:128 | 2,0 | 39 bps |
| 1:64 | 3,9 | 78 bps |
| 1:32 | 7,8 | 156 bps |
| 1:16 | 15,6 | 312 bps |
| 1:8 | 31,2 | 625 bps |
| 1:2 | 125 | 2500 bps |
Przy 500 Hz każda wartość w tabeli mniej więcej się podwaja. Rada „do wyścigów ustaw 1:128” ma więc sens tylko wtedy, gdy częstotliwość pakietów jest na tyle wysoka, że nadal dostajesz kilka pakietów telemetrii na sekundę.
Tryb standardowy, wyłączenie po uzbrojeniu, brak telemetrii i stałe proporcje
Aktualne wersje skryptu Lua oferują tryby dynamiczne oraz dawne stałe proporcje.
Tryb standardowy („Standard”, „Std”) dobiera zalecaną proporcję do wybranej częstotliwości pakietów, tak żeby w zwykłych trybach przychodziły mniej więcej cztery pakiety telemetrii na sekundę (w trybach pełnej rozdzielczości około trzech). Został ustawieniem domyślnym, bo początkujący zostawiali 1:128 przy każdej zmianie częstotliwości i tonęli w ostrzeżeniach o telemetrii. Do latania akrobacyjnego wybierz ten tryb, chyba że masz konkretny powód, żeby tego nie robić.
Wyłączenie po uzbrojeniu („Disarmed”, czasem podpisane jako „Race”) działa na ziemi jak tryb standardowy, a po uzbrojeniu wyłącza telemetrię. W powietrzu całe łącze służy wtedy sterowaniu, a przed startem konfiguracja nadajnika wideo i skrypt Betaflight Lua działają normalnie. Ten tryb włącza też przydatne w wyścigach pominięcie synchronizacji przy uzbrojeniu. Wybierz go, jeśli po uzbrojeniu nie chcesz oddawać telemetrii ani chwili czasu nadawania i godzisz się z tym, że moc dynamiczna i czujniki w locie przestają wtedy działać.
Brak telemetrii („Off”, „No telem”) całkowicie wyłącza pakiety zwrotne, więc cały czas nadawania idzie na sterowanie. Tracisz jednak wyświetlane w aparaturze LQ i RSSI, które zależą od telemetrii, informację zwrotną dla mocy dynamicznej i czujniki kontrolera lotu. To ustawienie wyłącznie do wyścigów.
Stałe proporcje od 1:2 do 1:128 ustawiasz ręcznie. Częstsze (1:8, 1:4, 1:2) przydają się do szybkiej komunikacji MSP, czyli skryptu Betaflight Lua i tabel nadajnika wideo, albo wtedy, gdy przy niskiej częstotliwości pakietów potrzebujesz użytecznej telemetrii. Rzadsze mają sens dopiero wtedy, gdy policzysz pakiety na sekundę tak jak wyżej.
Jeśli aparatura zgłasza utratę telemetrii, choć LQ jest dobre, a dron bez zarzutu słucha drążków, przełącz współczynnik telemetrii na tryb standardowy, zanim uznasz odbiornik za zepsuty. Oscar Liang wskazuje pozostawione rzadkie proporcje jako częstą przyczynę. Potem sprawdź moc telemetrii odbiornika i ułożenie jego anteny, bo słabszą połową łącza jest droga powrotna.
Na czas konfigurowania drona z aparatury ExpressLRS proponuje mniej więcej 200 Hz albo 500 Hz ze współczynnikiem 1:2 i prędkością portu szeregowego co najmniej 400000 bodów, żeby dało się wygodnie korzystać ze skryptu Betaflight Lua. Zanim pójdziesz polatać, przywróć częstotliwość pakietów do latania akrobacyjnego i tryb standardowy.
Tryb przełączników i kanał uzbrajania ustawiaj razem z częstotliwością pakietów
Tryby przełączników „Hybrid” i „Wide” działają przy częstotliwościach używanych w lataniu akrobacyjnym (od 50 Hz do F1000). Opcje przełączników pełnej rozdzielczości pojawiają się tylko przy 100 Hz Full i 333 Hz Full.
Do latania akrobacyjnego zwykle wybiera się „Wide”: kanały AUX2-AUX8 mają 64 pozycje (w 3.x przy niektórych współczynnikach telemetrii 128), a do tego ten tryb przesyła do OSD moc nadajnika na potrzeby mocy dynamicznej. „Hybrid” ma mniejszą rozdzielczość i zabiera przełącznikom nieco mniej czasu nadawania.
Uzbrajanie ustaw na AUX1 (kanał 5): około 1000 µs to rozbrojenie, a około 2000 µs uzbrojenie, chyba że świadomie korzystasz z alternatywnego uzbrajania w ExpressLRS 4. AUX1 jest wysyłany w każdym pakiecie. Przełącznik uzbrajania na kanale AUX wysyłanym po kolei z innymi może czekać kilka pakietów, a przy stratach może się zdarzyć, że nie zdołasz rozbroić drona. Strona dokumentacji o przygotowaniu do pierwszego lotu traktuje to jako zasadę bezpieczeństwa.
Jak odczytywać stan łącza w OSD
W zakładce odbiornika w Betaflighcie ustaw kanał RSSI („RSSI Channel”) i „RSSI_ADC” na wyłączone („Disabled”). W OSD włącz elementy jakości łącza („Link Quality”) i „RSSI dBm”. Starego elementu „RSSI Value” nie używaj, chyba że zmuszają cię do tego niemodyfikowane gogle DJI.
| Co widzisz | Co to prawdopodobnie znaczy |
|---|---|
| Wysokie LQ, silne RSSI dBm | Łącze jest w dobrym stanie |
| Wysokie RSSI, spadające LQ | Zakłócenia lub kolizje; sama moc może nie pomóc |
| Niskie RSSI, nadal wysokie LQ | Zbliżasz się do granicy zasięgu, a jeśli jesteś blisko, coś jest nie tak z anteną |
| Niskie LQ i niskie RSSI | Zawracaj, zaraz włączy się tryb awaryjny |
Zacznij od osd_link_quality_alarm = 60. osd_rssi_dbm_alarm ustaw 5-10 dB powyżej granicy czułości dla wybranej częstotliwości pakietów. W EdgeTX alarmy łącza radiowego korzystają z czujnika RQly. ExpressLRS proponuje około 50% dla poziomu niskiego i 20% dla krytycznego.
LQ mówi ci, czy pakiety docierają, a RSSI dBm pokazuje, jak blisko jesteś granicy czułości, za którą łącze się sypie. Na ekranie warto mieć jedno i drugie.
Moc, moc dynamiczna i zasięg
Coś za coś: im wyższa częstotliwość pakietów, tym mniejszy zasięg przy tej samej mocy. Przy 50 Hz nawet 100 mW na 2,4 GHz LoRa sięga dalej, niż większość pilotów akrobacyjnych kiedykolwiek poleci. Przy 500 Hz albo FLRC ta sama moc wystarcza na mniejszą odległość, bo czułość jest gorsza. Na otwartym polu, w promieniu kilometra, większości pilotów wystarczy 100-250 mW przy 250 Hz. Oprogramowanie w wersji EU LBT ma limit 100 mW, więc dobieraj częstotliwość pakietów z myślą o tym ograniczeniu.
Moc dynamiczna zmienia moc na podstawie SNR przesyłanego w telemetrii, więc potrzebuje działającej drogi powrotnej. Tryb wyłączenia telemetrii po uzbrojeniu („Disarmed”/„Race”) wyłącza ją w powietrzu, dlatego regulacja mocy w locie jest wtedy celowo ograniczona.
Lepsze ułożenie anteny zwykle daje więcej niż kolejne 3 dB mocy. Pionowa antena odbiornika z dala od karbonu i nadajnika wideo często pomaga bardziej niż przejście z 250 mW na 500 mW.
Gotowe zestawy ustawień
Latanie akrobacyjne w parku i w mieście (domyślnie)
250 Hz LoRa, telemetria w trybie standardowym, przełączniki „Wide”, moc dynamiczna, maksymalnie 250 mW (100 mW w wersji LBT). W Betaflighcie gotowe ustawienia łącza ExpressLRS 250 Hz. Uzbrajanie na AUX1.
Latanie wzdłuż drzew i dalsze loty
150 Hz albo 50 Hz LoRa, telemetria w trybie standardowym, przełączniki i moc jak wyżej. Wczytaj ponownie pasujące gotowe ustawienia łącza. Obniż alarm RSSI dBm zgodnie z nową czułością.
Trening wyścigowy na dronie akrobacyjnym
500 Hz LoRa albo F500/F1000, jeśli pozwala na to prędkość portu w aparaturze. Współczynnik telemetrii w trybie standardowym albo z wyłączeniem po uzbrojeniu. Pogódź się z tym, że sygnał gorzej przebija się przez przeszkody, i trzymaj drona bliżej. Sprawdź, czy licznik pakietów w skrypcie Lua zgadza się z wybraną częstotliwością (np. stabilne 0:500).
Konfiguracja na stole przez skrypt Lua
Tymczasowo 500 Hz (albo 200 Hz) z telemetrią 1:2 i prędkością co najmniej 400000 bodów. Na stronie telemetrii w aparaturze uruchom wykrywanie czujników („Discover new”). Po skończonej pracy, zanim uzbroisz drona na dworze, przywróć częstotliwość pakietów do latania akrobacyjnego i tryb standardowy.
Utrata telemetrii, choć dron dalej słucha drążków
Przełącz współczynnik telemetrii na tryb standardowy, sprawdź antenę odbiornika i moc telemetrii. Pamiętaj, że droga powrotna jest słabsza niż droga do drona. Jeśli ostrzeżenie dotyczy tylko telemetrii, podnoszenie mocy nadajnika nie powinno być pierwszym krokiem.
Lista kontrolna, zanim zrzucisz winę na sprzęt
- Częstotliwość pakietów pasuje do tego, jak latasz (punkt wyjścia do latania akrobacyjnego: 250 Hz).
- Współczynnik telemetrii jest w trybie standardowym (albo z wyłączeniem po uzbrojeniu, jeśli świadomie tego chcesz).
- Gotowe ustawienia łącza w Betaflighcie pasują do częstotliwości pakietów.
- OSD pokazuje LQ i RSSI dBm, a alarmy są ustawione względem czułości.
- Uzbrajanie jest na AUX1, chyba że skonfigurowałeś alternatywne uzbrajanie z ExpressLRS 4.
- Nie zmieniasz częstotliwości pakietów w skrypcie Lua, kiedy dron jest uzbrojony.
- RSSI na stole jest w normie: z odległości 1 m przy najniższej mocy nadajnika sprawny sprzęt 2,4 GHz pokazuje według dokumentacji ExpressLRS mniej więcej od -40 do -25 dBm.
Jeśli wszystko z tej listy się zgadza, przestaniesz myśleć o ExpressLRS. Dron reaguje na drążki, telemetria jest na miejscu, kiedy na nią zerkniesz, a ostrzeżenie o utracie telemetrii nie odzywa się przy każdym pionowym wyjściu na pełnym gazie.