Jak ustawić unikanie przeszkód w dronie DJI i czego czujniki nie zobaczą

Omijanie, hamowanie albo nic

Ustawienie znajdziesz w aplikacji DJI Fly w ustawieniach bezpieczeństwa („Settings > Safety”). W instrukcji Mini 4 Pro nazywa się „Obstacle Avoidance Action”, w instrukcji Mini 5 Pro „Manual Obstacle Avoidance”.

• Omijanie („Bypass”) włącza system APAS (Advanced Pilot Assistance Systems). Dron dalej słucha drążków i sam wyznacza drogę wokół przeszkód: nad nimi, pod nimi, z lewej albo z prawej. Jeśli nie ma jak ominąć przeszkody, zawisa. Gdy naciśniesz na aparaturze przycisk pauzy lotu („Flight Pause”), dron hamuje i przez trzy sekundy wisi w miejscu, czekając na kolejne polecenie.
• Hamowanie („Brake”): po wykryciu przeszkody dron zatrzymuje się i zawisa. Co dalej, decydujesz ty.
• Wyłączone („Off”): dron w ogóle nie wykrywa przeszkód. Dan Bayne z serwisu Droneblog pisze, że wybiera tę opcję, gdy lata w ciasnych miejscach.

Przy omijaniu wybierasz jeszcze sposób omijania („Bypassing Options”): „Normal” albo „Nifty”. W trybie „Nifty” dron leci szybciej, płynniej i bliżej przeszkód, co daje lepsze ujęcia, a DJI pisze wprost, że rośnie przy tym ryzyko zderzenia. „Nifty” nie działa prawidłowo, gdy dron szybko zmienia kierunek w pobliżu przeszkód, gdy z dużą prędkością przelatuje przez wąskie przejścia, na przykład w koronach drzew albo w krzakach, przy przeszkodach zbyt małych do wykrycia i z założonymi osłonami śmigieł.

To ustawienie decyduje nie tylko o reakcji drona. W Mini 4 Pro wielokierunkowy system wizyjny włącza się dopiero w trybie „Normal” albo „Cine” przy wybranym omijaniu albo hamowaniu. Dlatego procedura startu z instrukcji tego drona każe przed każdym lotem ustawić jedną z tych dwóch opcji.

Kiedy ustawienie nic nie daje

W kilku sytuacjach dron nie ominie niczego, bez względu na to, co jest wybrane w menu.

• Tryb „Sport”. W Mini 4 Pro i Mini 5 Pro wykrywanie przeszkód w trybie „Sport” jest wyłączone. Mini 4 Pro leci w nim poziomo do 16 m/s, a DJI wymaga co najmniej 30 m drogi hamowania przy bezwietrznej pogodzie i dużo miejsca na manewry.
• Za szybki lot. Każdy czujnik ma prędkość, do której skutecznie wykrywa przeszkody. W Mini 4 Pro to 12 m/s do przodu, do tyłu i na boki, ale tylko 5 m/s w górę i w dół. Instrukcja przypomina też, że przez bezwładność dron potrzebuje miejsca na zatrzymanie, a o hamowanie w porę musisz zadbać sam.
• Noc. Instrukcje Mini 4 Pro i Mini 5 Pro podają, że po zmroku systemy wizyjne nie działają.
• Tryb ATTI. Gdy systemy wizyjne nie działają, a sygnał GNSS jest słaby albo kompas ma zakłócenia, dron przechodzi w tryb ATTI. Nie zawiśnie już ani nie zahamuje sam, a DJI każe wtedy jak najszybciej wylądować. Skąd się to bierze, opisuje poradnik o kalibracji kompasu i IMU w dronach DJI na tej stronie.
• Wyłączone pozycjonowanie wizyjne. W zaawansowanych ustawieniach bezpieczeństwa („Advanced Safety Settings”) można wyłączyć pozycjonowanie wizyjne i wykrywanie przeszkód („Vision Positioning and Obstacle Sensing”). Dron utrzymuje wtedy pozycję tylko na podstawie GNSS, nie wykrywa przeszkód w żadnym kierunku i nie zwalnia sam, gdy schodzi blisko ziemi. W Mini 5 Pro to wyłączenie działa tylko przy locie ręcznym, a nie przy powrocie do punktu startowego (RTH), automatycznym lądowaniu i w inteligentnych trybach lotu. Po ponownym uruchomieniu drona funkcja znów jest włączona.

Inteligentne tryby lotu rządzą się własnymi zasadami. W Mini 4 Pro funkcje MasterShots i QuickShots hamują i zawisają po wykryciu przeszkody, a podczas lotu po punktach trasy dron hamuje i zawisa, jeśli wybrane jest omijanie albo hamowanie. Lot wokół punktu (Point of Interest) omija przeszkody bez względu na ustawienie, o ile systemy wizyjne działają. W Mini 3 Pro APAS jest wyłączony w inteligentnych trybach lotu, a także przy nagrywaniu z dużą liczbą klatek na sekundę: 1080p przy 120 kl./s oraz 2,7K i 4K przy 48, 50 albo 60 kl./s.

Czego kamery nie widzą

Systemy wizyjne DJI oceniają odległość na podstawie obrazu z kamer, więc potrzebują światła i powierzchni z widoczną fakturą. Instrukcje wymieniają sytuacje, w których nie działają prawidłowo:

• duże konstrukcje kratowe i z lin, takie jak żurawie wieżowe, słupy i linie wysokiego napięcia, mosty wantowe i wiszące;
• przeszkody o małej powierzchni, takie jak gałęzie i przewody elektryczne;
• powierzchnie jednolite w jednym kolorze (czysto czarne, białe, czerwone albo zielone), powierzchnie bez wyraźnej faktury i z powtarzającym się wzorem, na przykład z jednakowych płytek;
• powierzchnie mocno odbijające światło, woda i powierzchnie przezroczyste, takie jak szkło;
• poruszające się powierzchnie i przedmioty;
• miejsca, w których światło często i gwałtownie się zmienia;
• bardzo ciemne albo bardzo jasne powierzchnie: poniżej 10 lx albo powyżej 40 000 lx w Mini 4 Pro, poniżej 1 lx w Mini 5 Pro;
• powierzchnie, które mocno odbijają albo pochłaniają podczerwień, na przykład lustra (instrukcja Mini 5 Pro dodaje asfalt).

Gałęzie i przewody to przeszkody, na które trafisz najczęściej. Z tego wynika rada DJI dotycząca powrotu do punktu startowego: dron nie ominie małych przeszkód, takich jak gałęzie czy przewody, więc przed włączeniem RTH wyprowadź go na otwartą przestrzeń. Jeśli na drodze powrotnej stoją linie energetyczne albo maszty, ustaw zaawansowany powrót („Advanced RTH”) na „Preset”, z wysokością powrotu wyższą niż wszystko na trasie.

APAS ma własne ostrzeżenia. Może nie działać prawidłowo nad wodą i śniegiem, w pobliżu limitów lotu i w strefach GEO, a w bardzo słabym albo bardzo mocnym świetle (poniżej 300 lx albo powyżej 10 000 lx w Mini 4 Pro) DJI zaleca szczególną ostrożność. Gdy w Mini 5 Pro robi się ciemniej i system wizyjny działa już tylko częściowo, dron przestaje omijać przeszkody i zamiast tego hamuje i zawisa. Żeby lecieć dalej, musisz najpierw ustawić drążki na środku. Skierowany do przodu LiDAR w Mini 5 Pro też ma swoje ograniczenia: nie wykrywa przeszkód o współczynniku odbicia poniżej 10% ani przedmiotów odbijających światło, takich jak szkło, i nie działa prawidłowo przy świetle powyżej 20 000 lx.

Liczą się też pogoda i czystość szybek czujników. Według DJI nie wolno latać w deszczu, w smogu ani przy widoczności poniżej 100 m. Przed każdym startem sprawdź, czy nic nie zasłania okienek czujników, także naklejki, a brud albo wodę zetrzyj miękką szmatką. Nie używaj środków czyszczących z alkoholem.

Martwe kierunki

„Wielokierunkowy” w Mini 4 Pro oznacza przód, tył, boki i górę. Przypis w instrukcji wyjaśnia, że ten system wykrywa przeszkody w poziomie i nad dronem, a za pozycjonowanie i odległość od ziemi odpowiadają system wizyjny skierowany w dół i czujnik podczerwieni 3D pod spodem. Dokładne zakresy pomiaru:

Starsze modele mogą widzieć mniej. Mini 3 Pro ma kamery tylko z przodu, z tyłu i pod spodem. Według instrukcji APAS działa w nim tylko przy locie do przodu, do tyłu i w dół, a przy locie w lewo, w prawo i w górę nie ma ani omijania, ani unikania przeszkód. Odpowiadając w wątku na forum DJI o unikaniu przeszkód w trybie okrążania (QuickShots Circle), pomoc techniczna DJI napisała, że Mini 3 Pro nie wykrywa przeszkód po bokach, i zaleciła, żeby na trasie okrążania nie było żadnych przeszkód. Mini 3 Pro ma też w menu bezpieczeństwa przełącznik lotu w bok („Sideways Flight”). Gdy jest wyłączony, dron w ogóle nie poleci w lewo ani w prawo.

Zanim zaufasz unikaniu przeszkód, zajrzyj do części „Sensing” w specyfikacji swojego drona i sprawdź, które kierunki obejmują czujniki, na jaką odległość i do jakiej prędkości.

Mapa radarowa, podgląd z czujników i ostrzeżenia o kolizji

Opcja „Display Radar Map” w tym samym menu bezpieczeństwa wyświetla na żywo mapę radarową wykrytych przeszkód. Mini 4 Pro ma też funkcję „Vision Assist”: małe okienko z obrazem z poziomego systemu wizyjnego w kierunku, w którym dron się porusza. Gdy przeszkoda jest 2,2-5 m od drona, okienko pokazuje żółte ostrzeżenie o kolizji, a przy 2,2 m i bliżej czerwone. Instrukcja dodaje trzy zastrzeżenia: podgląd obejmuje około 80 stopni, szklane ściany i cienkie przedmioty, takie jak gałęzie, przewody i sznurki latawców, nie są w nim pokazywane dokładnie, a ostrzeżenie o kolizji pojawia się tylko wtedy, gdy podgląd jest wyświetlany w małym okienku.

Ochrona przy lądowaniu

Przy ustawionym omijaniu albo hamowaniu ochrona przy lądowaniu („Landing Protection”) włącza się, gdy ściągniesz drążek gazu w dół, żeby wylądować. Dron sprawdza, czy podłoże nadaje się do lądowania. Jeśli uzna, że nie, Mini 4 Pro zatrzymuje się i wisi 0,8 m nad ziemią. Przytrzymaj wtedy drążek gazu w dole przez co najmniej pięć sekund, a dron wyląduje bez wykrywania przeszkód. Instrukcje ostrzegają też, że nad wodą system wizyjny skierowany w dół może nie działać, więc dron może nie uniknąć wody pod sobą przy lądowaniu.

Z którym ustawieniem latać

Do zwykłego latania wybierasz między omijaniem a hamowaniem, tak jak sugeruje procedura startu z instrukcji DJI. Hamowanie jest bardziej przewidywalne: dron staje, a ty decydujesz, co dalej. Omijanie przydaje się przy filmowaniu, gdy ujęcie ma płynnie mijać przeszkody, a „Nifty” to jego szybsza i bardziej ryzykowna odmiana. Wyłączenie zostaw na loty, w których świadomie latasz blisko przeszkód i godzisz się z tym, że żaden system nie wyłapie pomyłki.

Cokolwiek wybierzesz, ustawienie pomaga tylko za dnia, poniżej prędkości skutecznego wykrywania, w kierunku, który dron widzi, i przy przeszkodach na tyle dużych i wyraźnych, żeby kamery je dostrzegły. Gałęzie, przewody i szkło do nich nie należą, podobnie jak lot w trybie „Sport” i po zmroku. W takich warunkach sam trzymaj drona z dala od przeszkód.