Poniżej przechodzę przez konfigurator sekcja po sekcji: co robi każde ustawienie i jakie wartości wybrać w typowej piątce do latania akrobacyjnego. Na początek wersja skrócona, dla niecierpliwych.
Wersja skrócona
Zalecenia wiki AM32 dla latania akrobacyjnego są krótkie: włącz zmienną częstotliwość PWM, wpisz KV i liczbę biegunów silników, a resztę zostaw domyślną. Poradnik Oscara Lianga dochodzi prawie do tego samego, i dorzuca kilka rzeczy:
- protokół: „Auto” albo DShot ustawiony ręcznie, żeby wykluczyć błędnie wykryty protokół;
- ochrona zablokowanego wirnika: włączona;
- komplementarny PWM: włączony;
- rodzaj PWM: zmienny („Variable”);
- wyprzedzenie komutacji: 15° albo automatyczne;
- moc rozruchu: 100%;
- KV i liczba biegunów: wartości zgodne z silnikami;
- odcięcie przy niskim napięciu: wyłączone w wielowirnikowcu;
- hamowanie po zatrzymaniu i rozruch sinusoidalny: wyłączone.
Jeśli regulator miał AM32 już z fabryki, większość tych ustawień często jest gotowa. Mimo to sprawdź je, zwłaszcza KV i liczbę biegunów.
Zanim się połączysz: bez śmigieł, z akumulatorem, w Chrome
Konfigurator działa w przeglądarce na stronie am32.ca i łączy się z regulatorem przez kontroler lotu w trybie przekazywania („passthrough”). W Betaflight nie trzeba niczego dodatkowo ustawiać. Według poradnika MicoAir w INAV najpierw trzeba włączyć wyjścia silników. Połączenie szeregowe z przeglądarki działa tylko w przeglądarkach opartych na Chromium, takich jak Chrome albo Edge.
- Zdejmij śmigła. Powtarza to każdy poradnik, z którego korzystałem, bo przy pracy na regulatorze silniki mogą ruszyć.
- Podłącz kontroler lotu kablem USB i podepnij akumulator. Bez akumulatora regulator nie ma zasilania i konfigurator go nie odczyta. Oscar zwraca uwagę, że błąd „ACK_D_GENERAL_ERROR” zwykle oznacza właśnie to.
- Otwórz konfigurator, wybierz port, kliknij „Connect”, a potem „Read”.
- Każdy regulator ma swoje pole. Zanim cokolwiek zmienisz, zaznacz wszystkie, żeby zmiana trafiła do czterech naraz. Czerwona ramka oznacza niezapisane zmiany.
- Kliknij „Save”. Oscar ostrzega, żeby nie pomylić go z „Save Config”, który zapisuje kopię ustawień do pliku.
Przed aktualizacją oprogramowania albo większą zmianą pobierz przyciskiem „Save Config” kopię ustawień (plik .bin). Przycisk „Apply Config” wczytuje ją z powrotem.
Oprogramowanie: która wersja i jak ją wgrać
Lista wydań AM32 w serwisie GitHub pokazuje, jak szybko zmienia się to oprogramowanie. Wersja 2.18 (marzec 2025) dodała automatyczny dobór częstotliwości PWM według obrotów. Wersja 2.19 (wrzesień 2025) wniosła sporo: aktywne hamowanie, odcięcie przy niskim napięciu liczone na ogniwo albo jako napięcie bezwzględne, szybkość narastania regulowaną od 1 s do 1/50 s, częstotliwość PWM od 8 do 144 kHz, wyprzedzenie komutacji od 0 do 30° co 1°, ograniczanie prądu przez regulator PID i minimalne wypełnienie od 0 do 25%. Zmieniła też układ danych w pamięci EEPROM (wersja 3). Wersja 2.20 (grudzień 2025) naprawiła maksymalne obroty na układach F051, zepsute w 2.19, i poprawiła tryb 3D. Najnowsza w chwili pisania jest 2.21 (sierpień 2026).
Wgrywanie według poradników MicoAir i Oscara:
- Kliknij „Flash Firmware”. Konfigurator zwykle sam rozpoznaje rodzaj regulatora.
- Wybierz wersję. Zwykle najnowszą.
- Zaznacz wszystkie regulatory i uruchom wgrywanie. Według Oscara regulator 4w1 zajmuje to około pięciu minut.
- Nie odłączaj akumulatora ani USB w trakcie. MicoAir ostrzega, że po przerwanym wgrywaniu regulator może wymagać przywrócenia programatorem sprzętowym.
Gdy aktualizujesz starszy regulator do wersji z nowym układem EEPROM, oprogramowanie wpisuje wartości domyślne do nowych pól. Według kodu źródłowego wersji 2.21 szybkość narastania dostaje 16% na milisekundę, minimalne wypełnienie 1, a aktywne hamowanie i hamowanie przy zerowym gazie są wyłączone. Po aktualizacji odczytaj ustawienia jeszcze raz i sprawdź, czy nic nie wygląda dziwnie.
A co z regulatorami BLHeli_32?
Na wielu regulatorach z BLHeli_32 da się uruchomić AM32, ale to osobna operacja. Najpierw trzeba wgrać program rozruchowy AM32, a zablokowane regulatory wymagają narzędzia do odblokowania albo programatora (ST-Link, CMSIS-DAP lub J-Link), jak wyjaśnia projekt am32-unlocker. Oscar ostrzega, że tej zmiany nie da się cofnąć. Gdy zakończono rozwój BLHeli_32, radził się nie spieszyć: regulator, który działa na BLHeli_32, będzie działał dalej, tylko bez aktualizacji. Jeśli kupujesz nowe regulatory, prościej wybrać takie, które mają AM32 z fabryki.
Ustawienia sekcja po sekcji
Nazwy podaję tak, jak wyglądają w konfiguratorze. Zakresy pochodzą z kodu źródłowego konfiguratora i z opisów wydań AM32.
Podstawy i przełączniki silnika
Protokół („Protocol”). Do wyboru są „Auto”, DShot, „Servo”, „Serial” i „EDT ARM”. „Auto” działa, ale Oscar ustawia protokół ręcznie, żeby błędnie wykryty protokół nie rozkręcił silnika. Przy Betaflight i DShot wybierz DShot.
Ochrona zablokowanego wirnika („Stuck rotor protection”). Gdy silnik się zablokuje, na przykład w trawie po kraksie, regulator przestaje próbować, dopóki gaz nie wróci do zera. Wiki AM32 pisze, że zaprojektowano ją z myślą o dronach. Zostaw ją włączoną.
Ochrona przed zatrzymaniem („Stall protection”). Gdy obciążony silnik zaczyna stawać, regulator dokłada trochę mocy, żeby dalej się kręcił. Wiki poleca ją do modeli terenowych. W dronie zostaw wyłączoną.
Czujniki Halla („Use hall sensors”). Według wiki ta opcja na razie nie jest używana, bo nie ma regulatorów, które obsługiwałyby czujniki Halla. Wyłączona.
Telemetria co 30 ms („30ms interval telemetry”). Włącza telemetrię szeregową wysyłaną co 30 ms w protokole KISS. Do filtrowania RPM nie jest potrzebna, bo ono korzysta z dwukierunkowego DShot.
Komplementarny PWM („Complementary PWM”). Oscar radzi go włączyć, bo to on daje aktywne hamowanie w locie, a dzięki temu dron szybciej reaguje. AM32 2.21 dodaje możliwość swobodnego wybiegu przy zerowym gazie nawet z włączonym komplementarnym PWM (więcej w części o hamowaniu).
Automatyczne wyprzedzenie komutacji („Auto timing advance”). Oprogramowanie samo dobiera wyprzedzenie. Opcja jest dostępna od wersji 2.16.
Wyprzedzenie komutacji
Zakres: 0-32° w nowszych wersjach, 0-22,5° w starszych. Oscar ustawia 15° albo automatyczne. Niżej zszedłby tylko w dużych dronach 8-10", bo przy zbyt małym wyprzedzeniu rośnie ryzyko, że regulator zgubi synchronizację z silnikiem. W poradniku na stronie pomocy Hobbywing Joe z JDRotor testował regulatory 4w1 tej firmy w piątkach z automatycznym wyprzedzeniem, a także z 15° i 22,5°.
Moc rozruchu
W konfiguratorze pole „Startup power”, zakres 50-150%. Wiki AM32 opisuje ją jako minimalne wypełnienie i zwiększenie mocy przy pierwszych komutacjach, zanim silnik porządnie się rozkręci. Oscar ustawia 100%.
KV i liczba biegunów
KV („Motor KV”): 20-10220. Liczba biegunów („Motor poles”): 2-36.
Wiki AM32 wyjaśnia, że KV i liczba biegunów razem wyznaczają progi obrotów, przy których włącza się ochrona mocy przy niskich obrotach i ochrona przed zatrzymaniem przy wysokich. Wartość KV podana przez producenta wystarczy. Tabela „ESC Settings Explained” dodaje, że KV służy do ograniczania gazu przy niskich obrotach.
Oscar opisuje praktyczne skutki: za wysokie KV zabiera górę gazu, a za niskie może sprawić, że silnik pobiera za duży prąd i się grzeje. Jeśli nie masz pewności, wpisz nieco mniej niż KV z katalogu.
Co do biegunów Oscar pisze, że silniki do dronów 5-7" mają ich zwykle 14, a małe silniki 12. W razie wątpliwości policz magnesy w dzwonie. Tę samą liczbę wpisz jako liczbę biegunów silnika w Betaflight, bo od niej zależy filtrowanie RPM.
Częstotliwość PWM
Od wersji 2.18 wybierasz jeden z trzech rodzajów PWM:
- stały („Fixed”): jedna częstotliwość;
- zmienny („Variable”): częstotliwość zmienia się w zakresie od X do 2X kHz, który konfigurator wyświetla;
- według obrotów („by RPM”): oprogramowanie ustala częstotliwość na podstawie obrotów, a pole częstotliwości jest wtedy nieaktywne.
Zakres to 8-144 kHz przy nowym układzie EEPROM i do 48 kHz przy starszym. Opis wydania 2.19 ostrzega, że nie wszystkie regulatory dobrze działają przy wysokich częstotliwościach. Wiki AM32 dodaje, że na układach STM32 wyższa częstotliwość oznacza niższą rozdzielczość PWM.
Zdanie Oscara: domyślne 24-48 kHz to najlepszy kompromis dla większości dronów. Unikaj 8-16 kHz. Wyższe częstotliwości mogą pogorszyć hamowanie i radzenie sobie z turbulencjami od własnych śmigieł. Tryb według obrotów dał mu w lataniu akrobacyjnym minimalną poprawę. Z kolei poradnik JDRotor dla regulatorów Hobbywing zdecydowanie zaleca tryb według obrotów w piątkach z silnikami 1750-2020 KV. Zacznij od trybu zmiennego albo od zalecenia producenta. Jeśli eksperymentujesz, zmieniaj jedną rzecz naraz i po krótkim locie dotknij silników.
Szybkość narastania i minimalne wypełnienie
Te pola są w ustawieniach rozszerzonych.
Szybkość narastania („Ramp rate”) ogranicza, jak szybko może rosnąć wypełnienie, w procentach wypełnienia na milisekundę. Zakres to 0,1-20, a po aktualizacji ze starszego układu EEPROM oprogramowanie wpisuje 16. W komentarzach pod poradnikiem Oscara czytelnik opisał drona Seeker 3 na wersji 2.20 z szybkością narastania 0,1% na milisekundę. Dron przewracał się przy dodaniu gazu, a po ustawieniu 16 wszystko wróciło do normy. To jedna relacja, nie test, ale dobrze pokazuje, ile kosztuje zła wartość. Po wgraniu oprogramowania sprawdź to pole.
Minimalne wypełnienie („Minimum duty cycle”): 0-25% co 0,5%. Zostaw domyślne, chyba że producent regulatora zaleca inaczej.
Ograniczenia
Odcięcie przy niskim napięciu („Low voltage cut off”): wyłączone („Off”), na ogniwo („Cell based”) albo bezwzględne („Absolute”), dwie ostatnie opcje od wersji 2.19. Oscar zaleca wyłączenie w wielowirnikowcu. Odcięcie w dronie oznacza silniki, które stają w powietrzu. Napięcie akumulatora obserwuj w OSD.
Ograniczenie temperatury („Temperature limit”) i ograniczenie prądu („Current limit”): przesunięcie suwaka do końca w prawo (141 przy temperaturze, 202 przy prądzie) wyłącza ograniczenie. Oscar wyłącza oba w swoich dronach. Jako przykład dla latającego skrzydła podaje 140 °C. Jeśli producent regulatora zaleca jakieś ograniczenie, trzymaj się go.
Ograniczeniem prądu sterują wartości P, I i D w sekcji „Current control” (każda 0-255). Nie ruszaj ich.
Rozruch sinusoidalny
Zakres („Sine Mode Range”, 5-25) i moc („Sine Mode Power”, 1-10) rozruchu sinusoidalnego sterują łagodnym startem w wolnych, precyzyjnych pojazdach. Wiki AM32 zalicza go do ustawień dla modeli terenowych, a Oscar wyłącza go w dronach.
Hamowanie
Hamowanie po zatrzymaniu („Brake on stop”): wyłączone, hamowanie po zatrzymaniu albo aktywne hamowanie („Active brake”, od wersji 2.19). W dronie chodzi tu o to, co dzieje się z zatrzymanym silnikiem, a nie o hamowanie w locie, za które odpowiada komplementarny PWM. Oscar je wyłącza. To funkcja dla samochodów i modeli terenowych.
Hamowanie przy cofaniu w trybie samochodowym („Car type reverse braking”), siła hamowania („Brake strength”), hamowanie w ruchu („Running brake level”) i moc aktywnego hamowania („Active brake power”, 0-5%). W dronie zostaw domyślne. Oscar nie zmienia hamowania w ruchu.
AM32 2.21 dodaje hamowanie przy zerowym gazie w trzech wariantach: natychmiastowe hamowanie, swobodny wybieg nawet z włączonym komplementarnym PWM albo hamowanie po ustawionej liczbie sekund. Opis wydania mówi, że wymaga to konfiguratora offline w wersji 1.96 lub nowszej i że am32.ca zostanie wkrótce zaktualizowany. W kodzie źródłowym konfiguratora online z października 2026 roku nie znalazłem osobnego pola dla tej funkcji.
Ustawienia serwa
Dolny i górny próg, położenie neutralne i strefa martwa („Servo settings”) mają znaczenie tylko przy sygnale PWM dla serwa. Przy DShot nic nie zmieniają.
Po zapisaniu: test na stole i pierwszy lot
- Odczytaj ustawienia jeszcze raz i sprawdź, czy wszystkie cztery regulatory mają te same wartości.
- Nadal bez śmigieł: w Betaflight, w zakładce silników („Motors”), zakręć krótko każdym silnikiem na niskim gazie i sprawdź kierunek obrotów. Jeśli któryś kręci się w złą stronę, w konfiguratorze AM32 zaznacz dla tego regulatora pole „Reversed”.
- Jeśli korzystasz z filtrowania RPM, sprawdź w Betaflight, czy dane o obrotach przychodzą ze wszystkich silników.
- Rada z poradnika JDRotor na pierwsze loty: po minucie wyląduj i dotknij silników. Gorący silnik to powód, żeby wrócić do ustawień, przede wszystkim wyprzedzenia komutacji i częstotliwości PWM.