Porada

Anti Gravity w Betaflight: co robi przy gwałtownym dodaniu gazu i jak to ustawić

Leć prosto do przodu pod stałym kątem, gwałtownie dodaj gazu, a potem go zetnij. W wielu dronach nos na chwilę opada albo się podnosi, choć drążki pochylenia i przechylenia ani drgnęły. Taki powolny dryf powinien poprawiać człon I, ale przy szybkiej zmianie gazu nie nadąża. Anti Gravity to funkcja Betaflight, która na krótką chwilę po szybkim ruchu gazem wzmacnia człon I, a od wersji 4.4 także człon P.

wt., 27 paź 2026

Większość pilotów w ogóle jej nie rusza i zwykle nie ma takiej potrzeby, bo jest włączona domyślnie. Warto jednak wiedzieć trzy rzeczy: ustawienie domyślne jest mocne, w wersji 4.4 zmieniła się skala, a stare porady z liczbami typu 3,5 albo 3500 nie pasują do obecnego oprogramowania.

Jak działa ta funkcja

Obecne działanie opisuje zmiana, która przebudowała Anti Gravity w Betaflight 4.4 (zgłoszenie zmian #11679, autor ctzsnooze, na bazie pracy limonspb). Szczegóły uzupełnia kod źródłowy wersji 2026.6.2:

  • Kontroler lotu mierzy, jak szybko zmienia się położenie gazu, i przepuszcza ten sygnał przez filtr dolnoprzepustowy PT2.
  • Sygnał ma większą wagę w dolnej połowie zakresu gazu, a ścięcie gazu liczy się bardziej niż dodanie o tę samą wartość. Kod mnoży pochodną gazu przez kwadrat (1 - gaz) i dokłada jeszcze jeden mnożnik tylko przy dodawaniu gazu. Ruchy blisko pełnego gazu dostają więc mniejsze wzmocnienie.
  • Przefiltrowana wartość jest dodawana do wzmocnienia członu I na osi przechylenia i pochylenia. Od wersji 4.4 oś odchylenia nie dostaje wzmocnienia członu I.
  • Mniejsze wzmocnienie członu P działa tylko na osi przechylenia i pochylenia. Słabnie, gdy wychylasz drążki: powyżej 50 stopni na sekundę zadanego obrotu zaczyna maleć, a przy 100 stopniach na sekundę ma połowę siły. Chodzi o to, żeby pomagać przy prostych pompowaniach gazem, a nie zmieniać odczucia przy przewrotach i beczkach.
  • Ograniczenia, które chronią człon I przed nadmiernym narastaniem, obejmują też to wzmocnienie, więc Anti Gravity nie wypchnie członu I poza nie.

Wydanie 4.4 usunęło dawny tryb skokowy („Step”), więc funkcja działa już tylko w jeden sposób. Notatki o strojeniu z wersji 4.2 przypominają też, że wzmocnienie nie zależy od wartości członu I. Zmiana I nie zmienia siły działania Anti Gravity.

Ustawienia

Wszystkie trzy ustawienia należą do profilu PID. Wartości poniżej pochodzą z Betaflight 2026.6.2 i są takie same jak w 4.4 i 4.5:

Ustawienie Zakres Domyślnie Co robi
anti_gravity_gain 0-250 80 Siła wzmocnienia członu I. 0 wyłącza funkcję.
anti_gravity_p_gain 0-250 100 Siła wzmocnienia członu P. 100 to wartość normalna, 0 oznacza brak.
anti_gravity_cutoff_hz 2-50 5 Częstotliwość odcięcia filtra sygnału gazu.

Kilka liczb dla porównania. Według opisu zmiany wzmocnienie 80 oznacza przy najszybszej zmianie gazu mniej więcej ośmiokrotność domyślnego wzmocnienia członu I. Wzmocnienie członu P to około jednej czwartej wzmocnienia I, a przy ustawieniach domyślnych P na moment rośnie do około 2-2,5 raza.

Informacje o wydaniu 4.4 i opis zmiany podają 6 Hz jako domyślną częstotliwość odcięcia. Samo oprogramowanie w wersji 4.4.0 miało jednak 5 Hz i ma je nadal w 2026.6.2. Sprawdź wartość poleceniem get anti_gravity_cutoff_hz, zamiast polegać na poradnikach.

Stare wartości w nowej skali

Przed wersją 4.4 wzmocnienie było zapisywane w tysiącach. Domyślnie było to 3500 w CLI, czyli 3,5 w Betaflight Configuratorze, i w tej skali podają liczby poradniki z tamtych czasów. Starszy poradnik o strojeniu Oscara Lianga mówi na przykład, że w jego dronach sprawdzały się wartości od 4 do 6, a strona „Freestyle Tuning Principles” na wiki Betaflight nadal proponuje 3,5-5 dla drona 5-calowego. Opis zmiany podaje przelicznik: wzmocnienie 35 w CLI w nowej skali odpowiada dawnym 3500. Nigdy więc nie wpisuj starej wartości z CLI, takiej jak 3500, do obecnego oprogramowania.

W Betaflight Configuratorze, w zakładce strojenia PID, jest przełącznik „Anti Gravity” i pole wzmocnienia. W wersji 4.4 i nowszych pole pokazuje wartość z CLI podzieloną przez 10, więc domyślne 80 widać jako 8,0, a tekst pomocy tłumaczy to jako mniej więcej ośmiokrotne wzmocnienie członu I. Wyłączenie przełącznika ustawia wzmocnienie na 0.

Czy trzeba coś zmieniać

W typowym dronie do latania akrobacyjnego zwykle nie. Opis zmiany nazywa ustawienie domyślne dość mocnym i odradza podnoszenie go bez sprawdzenia, czy przy gwałtownym dodaniu i ścięciu pełnego gazu nie pojawiają się krótkie oscylacje. Dodaje też, że wartość domyślna może być za duża dla dopracowanych dronów wyścigowych. To właśnie one najczęściej potrzebują niższej wartości. Tekst pomocy w Betaflight Configuratorze wskazuje drugi kierunek dla części konstrukcji: wyższe wzmocnienie może pomóc dronom z małym zapasem sterowności albo z przesuniętym środkiem ciężkości, na przykład z ciężką kamerą wysuniętą daleko do przodu.

Opis zmiany wymienia jeden znany skutek uboczny. Wzmocnienie reaguje na ruch gazu, więc dron może reagować odrobinę wolniej, gdy dopiero zaczynasz dodawać gazu od zera.

Szybki test w terenie

Opis zmiany proponuje prostą próbę bez zapisu lotu:

  1. Leć prosto do przodu z umiarkowanym pochyleniem.
  2. Gwałtownie dodaj gazu, a potem go zetnij, z drążkami przechylenia i pochylenia na środku.
  3. Patrz, czy nos ucieka w górę albo w dół i czy pojawia się kołysanie na osi pochylenia lub przechylenia.
  4. Powtórz z wyższym i niższym anti_gravity_gain.
  5. Porównaj z wzmocnieniem ustawionym na 0, żeby zobaczyć, co ta funkcja naprawdę robi w tym konkretnym dronie.

Poradnik strojenia PID na wiki Betaflight, czyli zbiór notatek społeczności, podaje tę samą zasadę w jednym zdaniu: dodaj i zetnij gaz, a jeśli dron się poruszy, zwiększ wzmocnienie Anti Gravity. Pamiętaj przy tym o ostrzeżeniu z opisu zmiany. Jeśli powolny dryf zamienia się w krótkie, szybkie kołysanie tuż po dodaniu albo ścięciu gazu, przesadziłeś.

Dokładniejsza metoda z rejestratorem Blackbox

Jeśli zapisujesz loty w rejestratorze Blackbox, opis zmiany podaje bardziej uporządkowaną kolejność:

  1. Ustaw anti_gravity_p_gain = 0, żeby stroić samą część od członu I.
  2. Ustaw debug_mode = ANTI_GRAVITY i nagraj kilka dodań i ścięć gazu.
  3. Sprawdź anti_gravity_gain kolejno na 1, 40, 80 i 120. Wybierz wartość, która daje najlepszy wynik, zanim zacznie się kołysanie od członu I.
  4. Przywróć wzmocnienie P i sprawdź anti_gravity_p_gain na 50, 100 i 150.

W tym trybie diagnostycznym pierwsze dwa pola pokazują pochodną gazu przed filtrem i po nim. W wersji 2026.6.2 trzecie pole to mnożnik członu I, a czwarte mnożnik członu P, oba pomnożone przez 1000. 1000 oznacza więc brak wzmocnienia, a 2000 podwojenie. Opis zmiany mówi o mnożeniu przez 100, ale obecny kod używa 1000.

Kiedy ruszać częstotliwość odcięcia

Opis zmiany nazywa częstotliwość odcięcia bardzo czułym ustawieniem. Wyższa daje silniejsze, ale krótsze wzmocnienie, niższa dłuższe i słabsze. Zalecenia:

  • Ciężkie, powolne drony, które po zmianie gazu kołyszą się dłużej niż około 80 ms, mogą lepiej działać z niższą częstotliwością odcięcia.
  • Drony wyścigowe mogą najlepiej działać przy 6 albo 7 Hz.

Zmieniaj jedno ustawienie naraz, a podczas prób z częstotliwością odcięcia nie ruszaj wzmocnienia.

Wyłączanie i podgląd działania

Samą funkcję włącza się poleceniem feature ANTI_GRAVITY i domyślnie jest włączona. Jeśli ją wyłączysz, a przynajmniej jeden profil PID ma wzmocnienie większe od 0, w zakładce trybów („Modes”) pojawi się tryb ANTI GRAVITY, który można przypisać do przełącznika. To wygodny sposób na porównanie z funkcją i bez niej w jednym locie.

Menu ekranowe (OSD) ma element „Anti gravity”. Wyświetla „AG”, gdy wzmocnienie przekracza niewielki próg, więc widzisz w goglach, czy zauważone kołysanie zbiega się z jego działaniem.