Porada

Betaflight, INAV czy ArduPilot: jakie oprogramowanie wgrać do kontrolera lotu drona FPV

Niemal każdy kontroler lotu do FPV projektuje się z myślą o programie Betaflight i dla większości pilotów na tym sprawa się kończy. Wraca dopiero wtedy, gdy powstaje coś, do czego Betaflight nie był pomyślany: dron dalekiego zasięgu, który ma sam przelecieć trasę, latające skrzydło albo projekt wymagający pełnego autopilota. Wtedy w grę wchodzą INAV i ArduPilot, a zmiana oprogramowania oznacza dużo więcej niż inną nazwę w konfiguratorze.

pt., 30 paź 2026

Poniżej porównanie tych trzech projektów na podstawie przeglądu Oscara Lianga (zaktualizowanego w sierpniu 2026), dokumentacji INAV i ArduPilota oraz aktualnych informacji o wydaniach. Na końcu znajdziesz listę rzeczy do sprawdzenia, zanim wgrasz coś innego na kontroler z Betaflightem.

Krótka odpowiedź

Zalecenie Oscara Lianga jest proste. Do lotów akrobacyjnych i wyścigów standardem jest Betaflight: najlepiej lata się na nim ręcznie, obsługuje najwięcej sprzętu i ma zdecydowanie najwięcej poradników, gotowych ustawień i pomocy od społeczności. Początkującym Oscar poleca właśnie Betaflight.

Jeśli bardziej interesuje cię nawigacja GPS, lot autonomiczny albo samoloty, lepszym punktem wyjścia według niego jest INAV. ArduPilot ma z tej trójki najwięcej możliwości w nawigacji autonomicznej i przy nietypowych pojazdach, ale też najtrudniej go opanować.

Betaflight

Betaflight działa na kontrolerach F4, F7 i H7 wielu producentów, a Oscar zauważa, że prawie każdy popularny kontroler lotu do FPV powstaje z myślą o nim. Program jest nastawiony na wielowirnikowce. Według Oscara obsługuje też samoloty, ale ta część jest mniej dopracowana.

Funkcji GPS w ostatnich wersjach przybyło. Powrót GPS („GPS Rescue”) sprowadza drona po utracie sygnału, a Betaflight 2025.12 dodał utrzymywanie wysokości i utrzymywanie pozycji. Informacje o wydaniu Betaflight 2026.6.1 idą dalej: wymieniają tryb „AUTOPILOT” z planami lotu, polecenia CLI do punktów trasy i wgrywanie misji przez MAVLink. W przeglądzie Oscara z sierpnia 2026 Betaflight nadal jest jednak opisany jako dużo mniej nastawiony na w pełni autonomiczne latanie niż INAV i ArduPilot, a powrót GPS przede wszystkim jako funkcja ratunkowa. Aktualna stabilna wersja to 2026.6.2, wydana 16 września 2026.

Powrót GPS i tryby utrzymywania wysokości i pozycji w programie Betaflight opisują osobne artykuły na tej stronie.

INAV

INAV wyrósł z tego samego projektu co Betaflight (Cleanflight), a jego konfigurator wygląda znajomo dla każdego, kto zna Betaflight Configuratora. Cel jest jednak inny. Oscar wymienia misje po punktach trasy, powrót do punktu startowego, utrzymywanie wysokości i pozycji oraz automatyczny start. Poza wielowirnikowcami INAV obsługuje samoloty, latające skrzydła, pojazdy kołowe i maszyny VTOL. Oscar zaznacza, że dron na INAV lata całkiem dobrze, ale oprogramowanie nie jest dopracowane pod agresywne latanie akrobacyjne tak jak Betaflight.

Wymagania co do czujników są w dronie wielowirnikowym ostrzejsze. Dokumentacja nawigacji INAV podaje, że utrzymywanie pozycji wymaga GPS, akcelerometru i kompasu, a powrót do punktu startowego w wielowirnikowcu wymaga akcelerometru, kompasu, GPS i barometru. Tryby wymagające kompasu są zablokowane, dopóki kompas nie zostanie skalibrowany. Do nawigacji INAV w dronie potrzebny jest więc moduł GPS z kompasem.

Wersje

Aktualna stabilna wersja to INAV 9.1.0, wydana 9 lipca 2026. Informacje o wydaniu opisują ją jako wersję poprawkową, bez niezgodnych zmian ustawień względem 9.0.x. INAV 10.0 jest na etapie wersji kandydującej, a wersja stabilna jest planowana na grudzień.

Z informacji o wydaniach warto zapamiętać trzy rzeczy:

  • INAV Configurator i oprogramowanie kontrolera muszą mieć ten sam główny numer wersji: do INAV 10.0 potrzebny jest Configurator 10.0 i tak dalej.
  • Od INAV 8 oficjalne wydanie nie zawiera już wersji dla kontrolerów F411.
  • Przejście z INAV 8.x na 9.0 wymaga pełnego wyczyszczenia pamięci kontrolera. Najpierw zrób kopię ustawień.

Przejście z Betaflighta na INAV

Najjaśniej opisuje to poradnik Oscara Lianga. Najważniejsze kroki:

  1. Sprawdź, czy INAV obsługuje kontroler. W zakładce wgrywania oprogramowania („Firmware Flasher”) w INAV Configuratorze wyszukaj model kontrolera. Jeśli go nie ma, INAV go nie obsługuje. To, że kontroler działa z programem Betaflight, nie oznacza, że działa też z INAV.
  2. Zapisz konfigurację z Betaflighta. Oscar robi też zrzuty ekranu z ustawień portów, konfiguracji, strojenia (PID, prędkości obrotu i filtry), odbiornika, OSD, trybów i protokołu ESC. INAV konfiguruje się od zera, a ze zrzutów łatwo ręcznie przepisać ustawienia.
  3. Wgraj INAV z zaznaczoną opcją „Full chip erase”. Oscar zauważa, że przycisk „Auto-select” może nie działać, dopóki na kontrolerze jest jeszcze Betaflight.
  4. Wybierz ustawienia domyślne dla najbardziej podobnego drona, na przykład 3-, 5- albo 7-calowego.
  5. Skalibruj akcelerometr w zakładce kalibracji. Kalibracja obejmuje sześć położeń i w każdym trzeba kliknąć „Calibrate Accelerometer”.

INAV różni się też od Betaflighta w sposób, który na początku wygląda na usterkę:

  • Silniki nie kręcą się w zakładce wyjść („Outputs”), dopóki nie włączysz opcji „Enable motor and servo output”. To celowe zabezpieczenie. Przed testem zdejmij śmigła.
  • Nie da się zmienić przypisania silników do wyjść tak jak w programie Betaflight. Złą kolejność silników poprawia się w zakładce miksera („Mixer”).
  • Zakładka portów („Ports”). Po wpisaniu nieprawidłowej konfiguracji INAV resetuje całą zakładkę i nie mówi, który port był przyczyną. Przy MSP DisplayPort dla systemu DJI albo Walksnail trzeba wyłączyć na tym porcie zwykłe dane MSP.
  • Tryby przypisuje się do numerów kanałów (CH5, CH6), a nie do AUX1, AUX2. Z odbiornikiem ExpressLRS uzbrajanie ustawia się na CH5.
  • Prędkości obrotu. Domyślne wartości wydały się Oscarowi zbyt wolne do latania akrobacyjnego. Jego zdaniem są dobrane pod spokojne przeloty i drony dalekiego zasięgu, na przykład 7-calowe.

Powrót jest prosty: wgraj z powrotem Betaflight w wersji zapisanej w pliku kopii i wczytaj kopię w zakładce gotowych ustawień („Presets”).

ArduPilot

ArduPilot obsługuje najwięcej rodzajów pojazdów: wielowirnikowce, samoloty, VTOL, pojazdy kołowe, łodzie, a nawet okręty podwodne. Oscar uważa go za najmocniejszy wybór do nawigacji autonomicznej oraz do pojazdów kołowych, łodzi i VTOL, a zarazem najmniej odpowiedni z tej trójki do lotów akrobacyjnych i wyścigów. Jest też najtrudniejszy w nauce. Konfiguruje się go w stacji naziemnej, na przykład w programie Mission Planner, a nie w konfiguratorze projektowanym z myślą o dronach FPV.

Strona ArduPilota z listą obsługiwanych kontrolerów („Choosing an Autopilot”) zawiera wiele kontrolerów do FPV, między innymi od firm SpeedyBee, Holybro (Kakute), iFlight (Blitz), Foxeer i TBS (Lucid H7). Oscar zauważa, że ArduPilot jest bardziej wybredny co do sprzętu niż Betaflight i może nie działać z niektórymi popularnymi kontrolerami do FPV, więc sprawdź na liście dokładny model.

Dwie rzeczy z dokumentacji ArduPilota mają znaczenie przy kontrolerach do FPV:

  • Pierwsze wgrywanie wygląda inaczej. Większość kontrolerów z programem Betaflight ma program rozruchowy, który nie przyjmie ArduPilota. Za pierwszym razem wgrywa się program rozruchowy ArduPilota razem z oprogramowaniem przez USB w trybie DFU, programem STM32CubeProgrammer. Kolejne aktualizacje idą już przez stację naziemną.
  • Kontrolery F4 dostają okrojoną wersję. Z powodu ograniczonej pamięci flash większość kontrolerów F4 nie ma wszystkich funkcji ArduPilota. Z płytek z 1 MB pamięci flash część funkcji usunięto, a ich listę dla danego kontrolera i wersji podaje plik features.txt. W serwisie Custom Firmware Build Server można dodać brakujące funkcje w miejsce tych, których nie potrzebujesz.

Aktualna stabilna wersja to ArduPilot 4.7.2, wydana 14 października 2026.

KISS i EmuFlight

Oscar wspomina jeszcze dwie opcje do lotów akrobacyjnych i wyścigów. KISS to zamknięte oprogramowanie firmy Flyduino, które działa wyłącznie na kontrolerach FETtec i Flyduino, więc nie wgrasz go na typowy kontroler z programem Betaflight. EmuFlight to odgałęzienie Betaflighta z innym podejściem do filtrowania i odczuciem drążków, o dużo mniejszej liczbie użytkowników i słabszej obsłudze nowego sprzętu. Oscar radzi zacząć od Betaflighta, zanim spróbujesz któregoś z nich.

Jak wybrać

  • Latanie akrobacyjne, wyścigi, ręczne ujęcia filmowe: Betaflight. Powrót GPS i tryby utrzymywania wystarczą na wypadek utraty sygnału i do szybkiego zawiśnięcia.
  • Dron dalekiego zasięgu z misjami po punktach trasy i trybami nawigacji: INAV, jeśli ma wersję dla używanego kontrolera i dołożysz GPS z kompasem.
  • Latające skrzydło albo samolot FPV: wśród pilotów FPV najpopularniejszy jest INAV, bo jego konfigurator wygląda znajomo. Alternatywą jest ArduPilot.
  • VTOL, pojazd kołowy, łódź albo projekt wymagający pełnego autopilota: ArduPilot, na kontrolerze z jego listy, najlepiej takim, którego nie ogranicza 1 MB pamięci flash.