Dron uzbroi się dopiero wtedy, gdy znikną wszystkie flagi. Jeśli usunąłeś jedną przyczynę, a silniki nadal nie ruszają, zwykle aktywna była jeszcze druga flaga.
Gdzie odczytać flagi
CLI. Podłącz kabel USB, otwórz zakładkę CLI i wpisz status. W wierszu Arming disable flags: zobaczysz nazwy wszystkich aktywnych blokad. Na niektórych płytkach z małą pamięcią Betaflight wypisuje tylko wartość szesnastkową. Wtedy, jak podaje wiki Betaflighta, trzeba ją rozkodować na podstawie typu armingDisableFlags_e z pliku runtime_config.h, i to z tej samej wersji oprogramowania, którą masz na kontrolerze.
Dwie flagi pojawią się tam tylko dlatego, że jesteś podłączony: CLI (otwarta konsola) i MSP (Configurator komunikuje się z płytką). Znikną, gdy wyjdziesz z konsoli i rozłączysz program. Z tego samego powodu dron nie uzbroi się na stole, dopóki kabel USB łączy go z Configuratorem. Przy pierwszym dronie wiele osób trafia właśnie na to.
OSD. W zakładce OSD włącz element ostrzeżeń („Warnings”), a na liście ostrzeżeń zaznacz „Arming Disabled”. Przy próbie uzbrojenia w goglach zobaczysz nazwę blokady, np. THROTTLE. Na miejscówce to najwygodniejszy sposób, bo nie potrzebujesz laptopa.
Pierwsza zakładka Configuratora („Setup”). Tam również widać flagi blokady. Oscar Liang zwraca uwagę, że często są tam widoczne jako liczby, które trzeba sprawdzić w tabeli z wiki Betaflighta.
Brzęczyk. Jeśli masz podłączony brzęczyk, po nieudanej próbie uzbrojenia poda on dźwiękami numer najważniejszej aktywnej flagi, czyli tej o najniższym numerze:
- pięć krótkich sygnałów na zwrócenie uwagi, które możesz pominąć;
- kilka długich sygnałów, każdy liczy się jako 5;
- kilka krótkich sygnałów z długimi przerwami, każdy liczy się jako 1.
Numer flagi to 5 × liczba długich + liczba krótkich. Jeden długi i dwa krótkie dają 7, dwa długie bez krótkich dają 10. Numer sprawdzaj w kolumnie dla swojej wersji oprogramowania, bo numeracja zmieniała się między wydaniami. W aktualnym kodzie Betaflighta na GitHubie przed ARMSWITCH są jeszcze flagi CRASHFLIP, ALTHOLD i POSHOLD, więc w najnowszych wersjach ostatnie numery mogą nie zgadzać się z tabelą z wiki. Nazwy flag są wszędzie te same, numery zależą od wersji.
Flagi, na które trafisz najczęściej
Nazwy i zalecenia pochodzą z tabeli w wiki Betaflighta, uwagi praktyczne z poradnika Oscara Lianga o problemach z uzbrajaniem.
| Flaga | Co oznacza | Co zrobić |
|---|---|---|
THROTTLE |
Gaz jest powyżej min_check |
Opuść drążek do końca. Domyślnie min_check wynosi 1050, więc przy drążku na dole zakładka odbiornika („Receiver”) powinna pokazywać mniej. Jeśli nie pokazuje, popraw wartości krańcowe w aparaturze |
ANGLE |
Dron jest przechylony bardziej niż small_angle (domyślnie 25°) |
Postaw go na płaskim podłożu. Ten sam limit to pole „Maximum Arm Angle” w zakładce konfiguracji („Configuration”) |
ARMSWITCH |
Przełącznik uzbrojenia jest w niebezpiecznej pozycji | Wyłącz go i włącz ponownie |
RXLOSS lub RX_FAILSAFE |
Brak poprawnego sygnału z odbiornika | Sprawdź parowanie, połączenia i zakładkę odbiornika |
NOT_DISARMED lub BADRX |
Odbiornik właśnie odzyskał sygnał po trybie awaryjnym, a przełącznik uzbrojenia jest włączony | Najpierw wyłącz przełącznik uzbrojenia |
FAILSAFE |
Dron jest w trybie awaryjnym | Usuń przyczynę i spróbuj ponownie |
BOOTGRACE |
Próbujesz za szybko po włączeniu zasilania | Odczekaj pwr_on_arm_grace sekund (domyślnie 5) |
CALIB |
Kalibracja czujników jeszcze trwa | Nie ruszaj drona i poczekaj |
NOPREARM |
Masz ustawiony przełącznik wstępnego uzbrojenia, ale go nie przełączyłeś | Przełącz go, potem uzbrój drona |
RUNAWAY, CRASH |
Zadziałało zabezpieczenie przed niekontrolowanym startem („Runaway Takeoff Prevention”) albo wykrywanie kraksy („Crash Recovery”) | Rozbrój drona, żeby skasować blokadę |
GPS |
Powrót GPS jest skonfigurowany, ale moduł nie ma jeszcze ustalonej pozycji z satelitów | Poczekaj na pozycję, zezwól na uzbrojenie bez niej albo wyłącz powrót GPS |
RESCUE_SW |
Przełącznik powrotu GPS jest włączony | Wyłącz go |
RPMFILTER lub DSHOT_TELEM |
Filtr RPM (filtrowanie oparte na obrotach silników) jest włączony, ale co najmniej jeden regulator nie wysyła danych o obrotach | Sprawdź, czy regulatory i ich oprogramowanie obsługują dwukierunkowy DShot |
MOTOR_PROTO |
Nie wybrano protokołu regulatorów | Wybierz go w zakładce konfiguracji |
REBOOT_REQD |
Zmiana ustawień wymaga ponownego uruchomienia | Uruchom kontroler lotu ponownie |
LOAD |
Za duże obciążenie procesora | Zmniejsz obciążenie (niżej) |
NO_ACC_CAL |
Akcelerometr wymaga kalibracji | Skalibruj go albo wyłącz funkcje, które z niego korzystają |
CMS |
Otwarte jest menu konfiguracji w OSD albo na innym wyświetlaczu | Wyjdź z menu |
NOGYRO |
Kontroler nie wykrył żyroskopu | Możliwa usterka sprzętu, błąd oprogramowania albo Betaflight wgrany dla innej płytki |
DSHOT_BBANG |
DShot generowany programowo nie działa | Zwykle to konflikt liczników sprzętowych z inną włączoną funkcją |
PARALYZE |
Włączono tryb paraliżu | Odłącz i podłącz zasilanie kontrolera |
Kilka z tych flag wymaga szerszego komentarza.
THROTTLE, choć drążek jest na dole. Oscar Liang zaleca zakres kanałów mniej więcej 1000-2000. Niewielkie wyjście poza ten zakres, np. 988 albo 990 na dole i 2010-2012 na górze, nie szkodzi. Jeśli najniższa wartość gazu jest wyraźnie wyżej i przekracza 1050, skalibruj drążki i wartości krańcowe w aparaturze, zamiast podnosić min_check.
ANGLE na płaskim podłożu. Oscar Liang podaje trzy wyjścia: wypoziomować drona, zwiększyć „Maximum Arm Angle” (wymienia 45° albo 60°) albo ustawić 180°, co wyłącza sprawdzanie. Niektórzy piloci wyłączają je po to, żeby uzbroić drona, który utknął na drzewie, i spróbować go strząsnąć. To jednak wyłączenie zabezpieczenia, więc zrób to świadomie. Jeśli flaga nie znika, mimo że dron stoi równo, Oscar Liang podejrzewa akcelerometr. Pamiętaj, że po wyłączeniu akcelerometru przestają działać tryby Angle i Horizon, powrót GPS i utrzymywanie pozycji, bo wszystkie korzystają z jego danych.
CALIB, które nie chce się skończyć. Niektóre płytki mają czułe żyroskopy i po włączeniu nie kończą kalibracji. Oscar Liang radzi wtedy podnieść w CLI parametr gyro_calib_noise_limit do 100, a nawet 120.
LOAD. Obciążenie procesora widać na dole okna Configuratora. Oscar Liang przytacza zalecenie z Betaflighta 4.5, żeby nie przekraczało 75%, i proponuje zejść z pętlą PID z 8 kHz na 4 kHz albo wyłączyć nieużywane funkcje, np. LED_STRIP i programowy port szeregowy (SOFTSERIAL).
RXLOSS albo BADRX w locie. Wiki Betaflighta zaznacza, że te flagi mogą pojawić się w OSD podczas lotu. Traktuj to jako znak, że łącze radiowe jest niesprawne albo jesteś na granicy zasięgu, tak samo jak ostrzeżenie o krytycznie niskim RSSI.
Brak flag, a dron nadal się nie uzbraja
Jeśli status nie pokazuje niczego, co blokuje uzbrojenie, przyczyna leży gdzie indziej:
- Czy uzbrojenie w ogóle jest przypisane? W zakładce trybów („Modes”) przypisz ARM do przełącznika AUX. Przy ExpressLRS jest to zwykle AUX 1, czyli kanał 5. Przełącz go na stole i sprawdź, czy znacznik na pasku zakresu się przesuwa. Wiki Betaflighta przypomina też, że zły stan początkowy odbiornika albo złe ustawienia trybu awaryjnego mogą sprawiać kłopoty przy uzbrajaniu przełącznikiem.
- Czy kanały są dobrze przypisane? W zakładce odbiornika poruszaj każdym drążkiem i sprawdź, czy rusza się właściwy kanał. Jeśli są pomieszane, wybierz inną mapę kanałów.
- Czy regulatory działają? Po podłączeniu pakietu silniki powinny zapiszczeć, gdy regulatory się uruchamiają. Jako protokół wybierz DShot300 albo DShot600, potem zdejmij śmigła i zakręć każdym silnikiem w zakładce silników („Motors”).
Jeśli to nie pomoże i prosisz o pomoc na forum, wklej cały wynik polecenia status. Właśnie o to ktoś zapyta najpierw.