Jak działają tryby lotu w Betaflighcie i jak przypisać je do przełączników aparatury

Trybu akrobacyjnego się nie włącza

Tryb akrobacyjny (w programie „Acro”, nazywany też „Rate” albo „Manual”) to stan, w którym dron lata, gdy żaden tryb z poziomowaniem nie jest aktywny. Wiki Betaflight opisuje to prosto: drążki przechylenia i pochylenia ustalają prędkość obrotu, tak samo jak drążek odchylenia, a gdy puścisz drążki na środek, kontroler lotu trzyma drona w takim położeniu, w jakim akurat jest. Jeśli pochylisz drona o 30 stopni do przodu i puścisz drążek, dron dalej leci pochylony o 30 stopni, dopóki sam go nie wyprostujesz.

Dlatego w zakładce trybów nie znajdziesz pozycji „ACRO”. Oscar Liang ujmuje to tak: jeśli wyłączone są tryb poziomowania, tryb mieszany, powrót GPS, utrzymywanie pozycji i utrzymywanie wysokości, latasz w trybie akrobacyjnym. Ten tryb korzysta tylko z żyroskopu. Oscar potwierdza w komentarzach pod swoim artykułem, że akcelerometr nie jest w nim używany, więc jego kalibracja nie ma tu znaczenia.

Tryb poziomowania: dron sam wraca do poziomu

Tryb poziomowania („ANGLE”) korzysta z żyroskopu i akcelerometru. Drążek nie zadaje już prędkości obrotu, tylko kąt, a gdy go puścisz, dron sam wraca do poziomu. Największy kąt pochylenia ustala angle_limit, domyślnie 60 stopni (wiersz poleceń przyjmuje wartości od 10 do 80). Fikołka ani beczki w tym trybie nie zrobisz.

W Betaflight 4.5 tryb poziomowania mocno się zmienił, a w kodzie wersji 2026.6 działają nadal te same ustawienia. Informacje o wydaniu 4.5 mówią wprost o „naprawdę dużych zmianach”:

• Reaguje dużo szybciej. Sprzężenie w przód (angle_feedforward, domyślnie 50) popycha drona w stronę nowego kąta, gdy tylko ruszysz drążkiem. Przed wersją 4.5 piloci podnosili wzmocnienie P poziomowania, żeby dron reagował żwawiej, i kończyło się to kołysaniem. Według twórców wysokie P nie jest już potrzebne. angle_p_gain ma domyślnie 50, a zgłoszenie, które wprowadziło zmiany, podaje, że to mniej więcej najwyższa wartość, przy której szybki dron jeszcze się nie kołysze.
• Czułość drążków bierze się z profilu czułości. Dawnych ustawień angle_roll_expo i angle_pitch_expo już nie ma. Tryb poziomowania korzysta teraz z krzywej aktywnego profilu czułości drążków. Według informacji o wydaniu 4.5 Configurator pokazuje wynikającą z niej czułość środkową w trybie poziomowania w prawym dolnym rogu wykresu czułości. Zgłoszenie zdecydowanie zaleca model Actual, jeśli ustawiasz czułość głównie pod ten tryb. Model Actual opisuję w osobnym poradniku na tej stronie.
• Zakręty na samym odchyleniu wychodzą płynnie. Przy domyślnym angle_earth_ref = 100 dron pochylony do przodu obraca się na samym drążku odchylenia wokół pionowej osi, a Betaflight sam dokłada tyle przechylenia, ile trzeba, żeby horyzont w kamerze został poziomy. set angle_earth_ref = 50 zmniejsza ten efekt o połowę, a 0 go wyłącza. Według informacji o wydaniu piloci wyścigów małych dronów z osłonami mogą woleć go wyłączyć, ale początkujący i osoby, które filmują w trybie poziomowania, powinny być zadowolone.

Jedno ostrzeżenie ze zgłoszenia warto powtórzyć: nie zmniejszaj angle_limit, żeby uspokoić drona. Razem z największym kątem spada siła poziomowania, rośnie opóźnienie, a w nagłej sytuacji dron ma mniej zapasu, żeby wyhamować albo zmienić kierunek. Jeśli dron jest zbyt nerwowy przy środku drążka, zmień czułość drążków.

Informacje o wydaniu 4.5 każą też nie przenosić ustawień trybów poziomowania i powrotu GPS ze starszego oprogramowania. Zacznij od wartości domyślnych.

Tryb mieszany: poziomowanie przy środku, akrobacja przy wychyleniu

Tryb mieszany („HORIZON”) łączy oba poprzednie. Gdy drążki są blisko środka, a dron leży mniej więcej poziomo, poziomuje się jak w trybie poziomowania. Im mocniej wychylasz drążki albo im bardziej dron jest przechylony, tym słabsze jest poziomowanie, aż w końcu dron lata jak w trybie akrobacyjnym. Od wersji 4.5 to przejście ustalają trzy ustawienia. Wartości domyślne pochodzą z kodu wersji 2026.6:

Ustawienie	Domyślnie	Co robi
horizon_level_strength	75	Siła poziomowania w porównaniu z trybem poziomowania. 0 oznacza tryb akrobacyjny, 100 to tyle samo co w trybie poziomowania
horizon_limit_sticks	75	Wychylenie drążka (w procentach), przy którym poziomowanie całkiem znika
horizon_limit_degrees	135	Kąt drona, przy którym poziomowanie znika. Przy 135 zostaje strefa 45 stopni wokół lotu do góry nogami, w której dron w ogóle się nie poziomuje

Na ustawieniach domyślnych dron zrobi fikołka i beczkę, a nawet zawiśnie do góry nogami. Nie wyrówna się sam, jeśli drążki są wychylone o więcej niż 75% albo jeśli od lotu na plecach dzieli go mniej niż 45 stopni. Zgłoszenie ostrzega przed tym wprost, więc nie traktuj trybu mieszanego jak siatki bezpieczeństwa.

Początkującym, którzy chcą, żeby dron zawsze wracał do poziomu, a mimo to chcą spróbować fikołka, zgłoszenie proponuje horizon_limit_degrees = 180 i horizon_limit_sticks = 100. Wymienia też dwie przypadłości tego trybu. Powolna beczka zacieśnia się, gdy dron zbliża się do poziomu, bo poziomowanie odzyskuje wtedy siłę. A jeśli przekręcisz fikołka, mocno ustawiony tryb mieszany szarpnie dronem z powrotem do poziomu, co w obrazie wygląda jak odbicie. Przy horizon_level_strength około 20-25 dron poziomuje się na tyle wolno, że koniec figury wygląda czysto.

Na którym trybie się uczyć

Tu twórcy Betaflight i Oscar Liang mają różne zdanie. Informacje o wydaniu 4.5 mówią, że w trybie mieszanym „lata się dużo przyjemniej” i że to „świetne wprowadzenie do trybu akrobacyjnego”. Oscar w artykule zaktualizowanym w czerwcu 2026 pisze, że tryb mieszany jest niekonsekwentny, bo dron zachowuje się inaczej zależnie od tego, jak mocno ruszysz drążkiem. Jego zdaniem większość pilotów lepiej zrobi, jeśli od razu zacznie od trybu akrobacyjnego. Tryb poziomowania uważa za dobry na pierwsze zawisy albo wtedy, gdy boisz się kraksy, ale radzi korzystać z niego krótko.

Jego własna konfiguracja to rozsądny kompromis. W 99% lotów lata w trybie akrobacyjnym, ale tryb poziomowania trzyma na przełączniku na wypadek, gdy musi szybko wyrównać drona. Trybu mieszanego w ogóle nie przypisuje. Jeśli latasz akrobacyjnie albo ścigasz się, warto do tego dojść. Jeśli głównie spokojnie przelatujesz z kamerą, możesz zostać przy trybie poziomowania z koordynacją zakrętów.

Tryb akrobacyjny najtaniej opanować w symulatorze. Jak podłączyć do niego aparaturę z EdgeTX, opisuję w osobnym poradniku na tej stronie.

Tryb treningowy z limitem kąta

Betaflight ma jeszcze czwartą opcję, przygotowaną właśnie na to przejście. Tryb treningowy („ACRO TRAINER”) działa jak zwykły tryb akrobacyjny, ale ogranicza przechylenie i pochylenie do ustalonego kąta, więc dron nie przewróci się na plecy. Limit ustawia acro_trainer_angle_limit (od 10 do 80 stopni, domyślnie 20). Wiki radzi zacząć od małej wartości i podnosić ją w miarę postępów. Tryb wymaga akcelerometru, działa tylko w trybie akrobacyjnym i wyłącza się, gdy wybierzesz tryb poziomowania albo mieszany. To opcja kompilacji, więc sprawdź, czy była zaznaczona przy wgrywaniu oprogramowania. Informacje o wydaniu 4.5 umieszczają ją w domyślnej grupie opcji, ale dodają, że większość pilotów może ją odznaczyć.

Air Mode to nie tryb lotu

Bez Air Mode silnik, który dojdzie do minimum, zostaje obcięty. Wiki podaje przykład: jeśli gaz jest prawie na dole i robisz szybką beczkę, masz do dyspozycji tylko połowę korekcji, bo dwa silniki nie mogą już zwolnić. Air Mode utrzymuje pełną korekcję regulatora PID, łącznie z członem I, także przy zerowym gazie. Dzięki temu przy zgaszonym gazie możesz nurkować, robić fikołki i spadać swobodnie, nie tracąc kontroli nad dronem.

W obecnym oprogramowaniu Air Mode jest włączony domyślnie, bo znajduje się na liście domyślnych funkcji Betaflight. Gdy jest włączony jako funkcja w zakładce konfiguracji („Configuration”), pozycja „AIRMODE” znika z zakładki trybów. Jeśli wyłączysz tę funkcję, możesz przypisać Air Mode do przełącznika.

Problemem jest bezpieczeństwo na ziemi. Oscar Liang ostrzega, że z Air Mode dron próbuje korygować położenie nawet wtedy, gdy trzymasz go w ręce, potrafi odbijać się przy lądowaniu, a po zderzeniu silniki mogą gwałtownie przyspieszyć. Betaflight ma pewne zabezpieczenie: Air Mode zaczyna działać dopiero wtedy, gdy gaz przekroczy airmode_start_throttle_percent (domyślnie 25). Oscar radzi ustawić tę wartość blisko gazu do zawisu, żeby start był spokojny. Jeśli dron nadal skacze przy lądowaniu, w wersji 4.5 pojawiło się łagodne lądowanie (EzLanding), które włączasz poleceniem set mixer_type = EZLANDING. Ogranicza ono, o ile Air Mode może podnieść gaz, gdy gaz jest na zerze, a drążki na środku.

Tak czy inaczej, rozbrajaj drona od razu po lądowaniu albo kraksie.

Jak przypisać tryby do przełączników

Najpierw ustaw przełączniki w aparaturze. W EdgeTX robi się to na stronie miksów modelu („Mixes”). Kanały 1-4 zajmują drążki, więc przełączniki zaczynają się od kanału 5, który w Betaflighcie nazywa się AUX 1.

1. Przypisz uzbrajanie („ARM”) do przełącznika dwupozycyjnego na AUX 1. W zakładce trybów kliknij przy ARM przycisk dodawania zakresu („Add Range”), wybierz AUX 1 i przesuń zakres na tę pozycję przełącznika, która ma uzbrajać drona. Wskazówka Oscara Lianga: wybierz kanał „Auto” i przełącz przełącznik, a Configurator sam wskaże właściwy kanał AUX.
2. Tryby poziomowania i mieszany ustaw na przełączniku trzypozycyjnym, na przykład na AUX 2. Taki przełącznik wysyła mniej więcej 1000, 1500 i 2000. Jedną pozycję zostaw bez żadnego zakresu i to będzie tryb akrobacyjny. Pozostałe dwie daj trybowi poziomowania i mieszanemu albo tylko poziomowaniu, jeśli idziesz za radą Oscara.
3. Sprawdź, czy akcelerometr jest włączony i skalibrowany. Oscar Liang zauważa, że jeśli pozycje „ANGLE” i „HORIZON” zniknęły z zakładki trybów, akcelerometr jest prawdopodobnie wyłączony.
4. Zdejmij śmigła, podłącz drona do komputera, przełącz po kolei każdy przełącznik i sprawdź w zakładce trybów, czy włącza się właściwy tryb.

To samo można zrobić w wierszu poleceń poleceniem aux. aux 0 0 0 1700 2100 przypisuje pozycji 0 tryb 0 (ARM) na kanale AUX 1 w zakresie od 1700 do 2100. Samo aux wyświetla obecne przypisania, co przydaje się przy kopii ustawień.

Jeśli dron dryfuje w trybie poziomowania albo mieszanym, a w akrobacyjnym leci prosto, winny jest najpewniej akcelerometr. Oscar Liang wiąże to z drganiami i radzi obniżyć acc_lpf_hz. Jak skorygować poziom akcelerometru drążkami, opisuję w poradniku o powrocie GPS na tej stronie.