Kolejność kroków poniżej opiera się na metodzie Oscara Lianga dla piątki akrobacyjnej i na dokumentacji Betaflighta. Wystarczą oczy, uszy i palce do sprawdzania temperatury silników. Log z Blackboxa daje dokładniejszy wynik (zobacz poradnik o logowaniu Blackbox na tej stronie), ale Oscar porównał oba sposoby i nawet strojenie na wyczucie dało u niego lepiej latającego drona niż ustawienia domyślne.
Zanim ruszysz pierwszy suwak
- Najpierw zapisz
diff all. Jeśli coś pójdzie źle, to najszybsza droga powrotu (zobacz poradnik o kopii zapasowej na tej stronie). - Zacznij od ustawień domyślnych albo pasujących gotowych ustawień, z działającym filtrowaniem RPM.
- Załóż nowe śmigła. Oscar Liang stroi na świeżych, bo uszkodzone dodają szumu i rozjeżdżają strojenie. Jeśli zwykle latasz z kamerą sportową, zamontuj ją.
- Zmieniaj jedną rzecz naraz, małymi krokami. Polataj około 30 sekund, robiąc przewroty, beczki i pionowe wyjścia na pełnym gazie, potem wyląduj i dotknij silników.
- Włącz tryb eksperta (w polskiej wersji aplikacji „Tryb Eksperta”). Według notatek do wersji 4.3 w widoku podstawowym widać tylko trzy główne suwaki: P z I, D i człon wyprzedzający.
Jeśli zaczniesz stroić suwakami, trzymaj się ich do końca. Notatki do wersji 4.3 ostrzegają: gdy przy włączonych suwakach wpiszesz wartości PID ręcznie, a potem zapiszesz ustawienia z ekranu, na którym suwaki są aktywne, aplikacja zastąpi wpisane liczby wartościami wyliczonymi z suwaków. Jeśli wolisz wpisywać liczby, najpierw wyłącz suwaki. Tryb suwaków ma trzy ustawienia: wyłączony („WYŁ.”, w angielskiej wersji „OFF”), RP (suwaki sterują przechyleniem i pochyleniem, odchylenie wpisujesz ręcznie) i RPY (wszystkie trzy osie).
Co zmienia każdy suwak
Nazwy suwaków podaję tak, jak wyglądają w polskiej wersji aplikacji, z angielskimi w nawiasie.
| Suwak | Wzmocnienia | Co robi |
|---|---|---|
| Tłumienie („Damping”) | D | Hamuje szybkie ruchy i tłumi oscylacje od P. Więcej pomaga na turbulencje od własnych śmigieł i wiatr, ale łagodzi reakcję na drążki i grzeje silniki |
| Śledzenie („Tracking”) | P i I | Jak mocno dron trzyma się drążków i obranego toru. Za dużo daje oscylacje, szybkie odbicia i gorące silniki |
| Odpowiedź na Drążek („Stick Response”) | człon wyprzedzający (FF) | Reakcja na szybkie ruchy drążków. Za dużo daje przeregulowanie na końcu przewrotów i beczek |
| Tłumienie Dynamiczne („Dynamic Damping”) | D Max | Do jakiej wartości D może wzrosnąć w szybkich manewrach, podczas gdy w spokojnym locie zostaje niższe |
| Dryfowanie - Chybotanie („Drift - Wobble”) | I | Dokładna regulacja I. Więcej pomaga utrzymać tor w orbitach i spiralach, za dużo daje chybotanie po gwałtownym odjęciu gazu |
| Tłumienie i Śledzenie osi Pitch („Pitch Damping”, „Pitch Tracking”) | pochylenie względem przechylenia | Dostrajanie pochylenia, gdy przechylenie już lata dobrze |
| Główny Mnożnik („Master Multiplier”) | wszystkie wzmocnienia PID | Zmienia wszystkie wzmocnienia w tej samej proporcji |
W CLI każdy suwak to zmienna simplified_... (na przykład simplified_d_gain albo simplified_master_multiplier). Wartość domyślna to 100, a zakres 0-200, czyli na suwaku 1,0 i 0-2,0.
Krok 1: wyłącz I, człon wyprzedzający i D Max
Żeby usłyszeć, co robią P i D, Oscar Liang najpierw usuwa wszystko inne:
- Odpowiedź na Drążek na 0 (bez członu wyprzedzającego),
- Tłumienie Dynamiczne na 0 (D jest stałe),
- Dryfowanie - Chybotanie na 0 (bez I),
- wyłączone ograniczanie członu I („I Term Relax”),
- wyłączone wzmocnienie przy zmianach gazu („Anti Gravity”).
W takim ustawieniu dron jest luźny i dryfuje. Na tych lotach testowych tak ma być.
Krok 2: znajdź proporcję P do D
Przesuwaj suwak tłumienia w lewo krok po kroku, latając między zmianami, aż przewroty i beczki zaczną się kończyć przeregulowaniem. Potem cofnij go o jedną albo dwie pozycje w prawo. To położenie wyznacza proporcję P do D i Oscar już jej nie zmienia: jeśli podnosi jedno wzmocnienie, podnosi proporcjonalnie drugie.
Przeregulowanie trwa ułamek sekundy i w goglach łatwo je przeoczyć. Oscar woli go słuchać: po czystym przewrocie słychać jeden szum śmigieł, a po przewrocie z odbiciem dwa, jeden po drugim. Jeśli przeregulowanie pojawia się tylko na pochyleniu, podnieś suwak tłumienia osi Pitch.
Krok 3: podnieś P i D razem
Zarówno Oscar Liang, jak i notatki do wersji 4.3 piszą, że dron zwykle najlepiej trzyma się drążków przy najwyższych P i D, jakie jeszcze znosi. Można je podnieść na dwa sposoby, nie psując proporcji z kroku 2:
- Przesuwaj suwaki śledzenia i tłumienia razem w prawo. Notatki do wersji 4.3 nazywają to najprostszą metodą: idziesz w prawo, aż coś zacznie się psuć, i cofasz się trochę.
- Podnoś Główny Mnożnik o jedną pozycję naraz. Oscar wybiera ten sposób, bo zachowuje wszystkie proporcje co do joty.
Dokumentacja Betaflighta do zakładki strojenia PID każe obchodzić się z Głównym Mnożnikiem ostrożniej. Zaleca, żeby go nie ruszać, dopóki nie skończy się zakres pozostałych suwaków, a to zwykle zdarza się tylko w dronach o słabej reakcji albo dużej bezwładności, takich jak duże drony wyścigowe X-Class i ciężkie drony filmowe. Niezależnie od wybranego sposobu granice są te same. Cofnij się, jeśli zauważysz którąś z tych rzeczy:
- silniki są tak gorące, że nie da się utrzymać na nich palców dłużej niż kilka sekund (praktyczna zasada Oscara),
- przy uzbrajaniu słychać zgrzytanie albo buczenie, a w locie wysoki świergot,
- w ostrych zakrętach na średnim i wysokim gazie słychać trzepotanie.
To D pali silniki, bo wzmacnia szum z żyroskopu. Oscar ostrzega, że przy zbyt dużym D dron może wystrzelić w górę zaraz po uzbrojeniu, więc podczas podnoszenia D stój daleko. Jeśli nie zawsze latasz na nowych śmigłach, zostaw w D trochę zapasu.
Krok 4: przywróć I
Ustaw suwak Dryfowanie - Chybotanie z powrotem na 1. Oscar zauważa, że domyślne I zwykle mieści się w szerokim zakresie dobrych wartości i rzadko trzeba je zmieniać. Przy zbyt małym I dron jest „pływający”, wiatr go spycha i trzeba go ciągle poprawiać. Zbyt duże I daje przeregulowanie wolniejsze niż to od P i chybotanie, gdy po pionowym wyjściu odejmiesz gaz i opadasz. Piloci wyścigowi często wolą trochę więcej I dla ściślejszej kontroli, a latający akrobacyjnie trochę mniej, dla luźniejszego prowadzenia.
Po przywróceniu I odbicia prawdopodobnie częściowo wrócą. Zajmuje się nimi następny krok.
Krok 5: ograniczanie członu I i wzmocnienie przy zmianach gazu
Włącz z powrotem ograniczanie członu I. Ta funkcja hamuje narastanie I podczas szybkich manewrów, a to właśnie narastające I zwykle powoduje powolne odbicie po przewrotach. Jeśli odbicie zmalało, ale nie zniknęło, obniż częstotliwość odcięcia: im niższa wartość, tym mocniej tłumione jest I. Oscar zaczyna od 30-40 w dronach wyścigowych, 15 w akrobacyjnych i 10 albo mniej w dużych, ciężkich konstrukcjach.
Włącz też z powrotem wzmocnienie przy zmianach gazu. Na chwilę podbija ono P i I przy gwałtownych ruchach drążka gazu, dzięki czemu nos drona nie opada przy pompowaniu gazem. Domyślne wzmocnienie to 3,5. Oscar używa w swoich dronach 4-6, ale notatki do wersji 4.3 odradzają podnoszenie go bez starannych testów i piszą, że wartości 5 i wyższe mogą niewiele dodać. Jeśli w ogóle je podnosisz, rób to małymi krokami.
Krok 6: odpowiedź na drążek
Podnoś suwak odpowiedzi na drążek, aż dron będzie reagował tak ostro, jak lubisz, i przestań, gdy przewroty zaczną się kończyć przeregulowaniem. Człon wyprzedzający nie wywołuje oscylacji tak jak P, więc ten suwak to bardziej kwestia wyczucia niż bezpieczeństwa. Oscar zatrzymuje się zwykle na 1,0-1,5. Wyżej dron zaczyna mu się wydawać nerwowy.
Krok 7: tłumienie dynamiczne
Ustaw suwak tłumienia dynamicznego z powrotem na 1. Wtedy w spokojnym locie D zostaje na wartości podstawowej, a w szybkich manewrach i w turbulencjach od własnych śmigieł rośnie w stronę D Max, więc w zwykłym przelocie silniki są chłodniejsze. Oscar robi to tak:
- Zapisz obecną wartość D Max. Przy suwaku na 0 jest równa podstawowemu D.
- Przesuń suwak tłumienia dynamicznego na 1.
- Obniżaj suwak tłumienia, aż D Max wróci do zapisanej wartości. Różnica jednego czy dwóch punktów nie będzie odczuwalna.
W efekcie masz to samo szczytowe tłumienie co wcześniej, ale niższe D w spokojnym locie. Polataj, a potem sprawdź temperaturę silników i posłuchaj ich. Jeśli są cieplejsze albo brzmią gorzej, cofnij suwak. Oscar często zostawia tłumienie dynamiczne na 0, bo w ostrym manewrze podbicie D bywa spóźnione. Jeśli dron akrobacyjny ma gorące silniki, warto jednak spróbować.
Suwaki filtrów
W tej samej zakładce są dwa suwaki filtrów, których polska wersja aplikacji nie tłumaczy. Przesunięcie suwaka „Gyro Filter Multiplier” w prawo oznacza słabsze filtrowanie żyroskopu i mniejsze opóźnienie. Oscar przesuwa go o jedną pozycję naraz i po każdym krótkim locie sprawdza silniki. Przestaje, gdy tylko usłyszy zgrzytanie w zawisie lub przy uzbrajaniu, a także wtedy, gdy dron zaczyna latać gorzej. Dokumentacja Betaflighta odradza przesuwanie w prawo suwaka „D Term Filter Multiplier”, bo może to wywołać zgrzytanie silników po uzbrojeniu, nagłe rezonanse w locie i poważne przegrzanie silników. Bez logu z Blackboxa zostaw go na wartości domyślnej.
Gdy problem nie leży w strojeniu
Drgania i efekt galarety na nagraniu nie zawsze wynikają z PID albo filtrów. Zanim zaczniesz je gonić suwakami, Oscar Liang radzi sprawdzić mocowanie kamery, śmigła, mocowanie kontrolera lotu i łożyska silników oraz upewnić się, że regulator ma kondensator o niskim ESR. Te kontrole opisują poradniki o przeglądzie po kraksie i o miękkim mocowaniu kontrolera lotu na tej stronie.
Gdy dron lata tak, jak chcesz, zapisz nowy diff all. Ta kopia obejmuje też położenie suwaków.