Betaflight ma na to dwa sposoby: stały procent obrotów jałowych i dynamiczne obroty jałowe („Dynamic Idle”), które opierają się na rzeczywistym pomiarze obrotów. Poniżej opisuję, jak działa jedno i drugie, jak ustawić dynamiczne obroty jałowe w Betaflight 4.3 i nowszym, od jakich wartości zacząć i kiedy zostawić tę funkcję wyłączoną.
Stałe obroty jałowe: sztywna dolna granica
Bez dynamicznych obrotów jałowych najniższy sygnał dla silników wyznacza wartość biegu jałowego, domyślnie 5,5%. W Betaflight 4.5 parametr w CLI nazywa się dshot_idle_value, a w opisie poleceń CLI dla wersji 2025.12 występuje jako motor_idle z wartością domyślną 550. Przy gazie na zero silniki dostają te 5,5% i regulator PID też nie może zejść niżej.
Jedną liczbą trzeba obsłużyć dwie przeciwne sytuacje:
- Powietrze napiera na śmigła od dołu (opadanie na płasko, szybki zwrot o 180 stopni przy dużej prędkości). Śmigła zwalniają, mogą się zatrzymać, a nawet zacząć kręcić w drugą stronę. Żeby się przed tym zabezpieczyć, bieg jałowy musi być dość wysoki.
- Powietrze napędza śmigła od góry albo od przodu (zatrzymanie szybkiej beczki, ostre zakręty przy dużej prędkości). Silniki kręcą się szybciej, niż trzeba, i regulator PID najchętniej mocno by je przyhamował, wysyłając zero. Poniżej 5,5% jednak nie zejdzie. Hamowanie jest słabsze, dron wydaje się „pływać”, a w locie do góry nogami szybciej spada.
Przy stałym biegu jałowym obroty zależą też od silnika i akumulatora. Oscar Liang zwraca uwagę, że przy pełnym pakiecie (4,2 V na ogniwo) obroty jałowe są wyższe niż przy 3,8 V, a do tego dochodzą drobne różnice KV między silnikami.
Co zmieniają dynamiczne obroty jałowe
Po włączeniu tej funkcji kontroler lotu odczytuje obroty każdego silnika przez dwukierunkowy DShot i tak dobiera sygnał na biegu jałowym, żeby najwolniejszy silnik nie spadł poniżej ustawionych minimalnych obrotów. Regulator PID może teraz wysłać do silnika zero, dopóki obroty nie spadną poniżej tej granicy.
Poradnik Betaflight wymienia skutki: rzadsza utrata synchronizacji, szybsze rozkręcanie silników po zdjęciu gazu, większa stabilność przy gwałtownym zatrzymaniu przewrotu, spokojniejsze opadanie na płasko i mocniejsze hamowanie silników, które powietrze i tak rozkręca. Oscar Liang dodaje, że dron lepiej radzi sobie z drganiami od zawirowań powietrza z własnych śmigieł, bo silniki można przyhamować aż do zera.
Przy próbach na stole przyda się jeszcze jedna informacja. Po uzbrojeniu, dopóki nie włączy się tryb Airmode, funkcja może dodać najwyżej stałe 4% sygnału. To zabezpieczenie: silniki nie skoczą do pełnych minimalnych obrotów od razu po przestawieniu przełącznika uzbrojenia. Notatki do strojenia wersji 4.3 opisują to jako sprytniejszą wersję dawnego przełącznika podnoszącego bieg jałowy.
Czego potrzebujesz
- Regulatorów (ESC) obsługujących dwukierunkowy DShot i działającej telemetrii DShot w kontrolerze lotu. Konfigurację, liczbę biegunów silników i sprawdzanie błędów telemetrii opisuje poradnik o filtrowaniu RPM na tej stronie.
- Betaflighta 4.3 lub nowszego. Procedura z wersji 4.2, w której mierzyło się obroty w zakładce silników i dopasowywało do nich procent biegu jałowego, jest nieaktualna i notatki do wersji 4.3 wprost odradzają jej stosowanie.
- Wyłączonego trybu 3D. Poradnik Betaflight mówi jasno, że w tym trybie dynamicznych obrotów jałowych używać nie wolno.
Samo filtrowanie RPM nie jest konieczne. Jeśli regulatory odsyłają obroty, funkcja działa także przy wyłączonych filtrach RPM.
Przed pierwszym lotem warto wiedzieć o dwóch rzeczach. Jeśli telemetria DShot jest włączona, ale nie działa poprawnie, dron się nie uzbroi. Jeśli jest wyłączona, dynamiczne obroty jałowe po cichu się wyłączają i Betaflight wraca do stałego procentu.
Ustawienie w Betaflight Configuratorze
- W zakładce silników („Motors”) włącz dwukierunkowy DShot i sprawdź, czy liczba biegunów silników jest poprawna.
- Przejdź do zakładki strojenia PID („PID Tuning”). W prawej kolumnie, w sekcji ustawień gazu i silników („Throttle and Motor Settings”), jest pole „Dynamic Idle Value [* 100 RPM]”.
- Dla typowej piątki wpisz wartość od 30 do 40, czyli 3000-4000 obr./min.
- Zapisz, podłącz akumulator bez śmigieł i sprawdź w zakładce silników, czy wszystkie cztery silniki pokazują obroty.
W CLI to jedna linijka. Ustawienie należy do profilu PID, więc wpisz je w każdym profilu, na którym latasz:
set dyn_idle_min_rpm = 35
save
Dopuszczalny zakres to 0-200, a 0 wyłącza funkcję.
Po włączeniu dynamicznych obrotów jałowych pole stałego biegu jałowego w Configuratorze robi się szare. Według notatek do wersji 4.3 nie trzeba go zmieniać: zostaw wartość, na której dobrze latało się wcześniej.
Od jakiej wartości zacząć
Źródła zgadzają się co do zakresu, a różnią w szczegółach:
- Poradnik Betaflight o dynamicznych obrotach jałowych i notatki do wersji 4.3: 30-40 dla typowej piątki. Notatki dodają, że do większości lotów akrobacyjnych i wyścigowych zwykle świetnie pasuje 4000 obr./min.
- Dokumentacja zakładki strojenia PID proponuje około 3000-3500 obr./min, a Oscar Liang podaje 3000-3500 dla śmigieł pięciocalowych.
- W wyścigach według poradnika Betaflight najczęściej sprawdza się wysokie minimum, 3500-4000 obr./min.
Oscar opisuje też sposób z pomiarem. Bez śmigieł, przez bezpiecznik prądowy albo z zasilacza laboratoryjnego z ograniczeniem prądu, rozkręć jeden silnik w zakładce silników do dotychczasowego biegu jałowego (około 1055 dla 5,5%), odczytaj obroty i podziel je przez 100. Tak dostaniesz wartość zbliżoną do tego, jak dron latał na stałym biegu jałowym. Część pilotów, jak pisze, bierze zamiast tego 40-50% obrotów w zawisie.
Jak lata się na wyższej i niższej wartości
Przy wyższej wartości śmigła kręcą się szybciej na zerowym gazie. Dron szybciej reaguje na gaz, przewroty są czystsze, a drgania od zawirowań przy opadaniu na płasko mniejsze. Płacisz za to wrażeniem „pływania”, słabszym hamowaniem i tym, że w locie do góry nogami dron szybciej opada. Notatki do wersji 4.3 dobrze opisują wysokie wartości: przewroty zaczynają przypominać małe kółka na niebie, zwroty o 180 stopni robią się łukami, a przy zdjętym gazie dron wolniej opada na płasko, bo silniki cały czas dają trochę ciągu w górę. Oscar dodaje, że przy zbyt wysokiej wartości dron potrafi lekko wisieć nawet na zerowym gazie, co utrudnia panowanie nad wysokością.
Przy niższej wartości dron dłużej utrzymuje się w locie do góry nogami, ale wraca ryzyko utraty synchronizacji i powolnego rozkręcania po przewrocie, które widać jako odbicie na jego końcu. Do najdłuższego lotu do góry nogami bez opadania i do latania z bezpośrednim widokiem drona (bez gogli) notatki radzą najniższą wartość, przy której silniki jeszcze nie tracą synchronizacji.
Drony o małym zapasie ciągu zwykle potrzebują wyższych wartości: większe śmigła, słabsze silniki, drony filmowe z osłonami śmigieł i konstrukcje do długich lotów. Według Oscara przy wietrze wyższa wartość też pomaga utrzymać drona przy niskim gazie. Małe drony z osłonami śmigieł bardzo zyskują na połączeniu dynamicznych obrotów jałowych z linearyzacją ciągu (thrust_linear, w Configuratorze „Thrust Linear”), ale mogą potrzebować wyższego biegu jałowego, żeby silniki kręciły się niezawodnie.
Notatki wymieniają też typowy objaw zbyt niskiego biegu jałowego: przypadkowe chybotanie na końcu niektórych przewrotów i beczek, zwłaszcza szybkich i pod koniec pakietu. Jako lekarstwo podają dynamiczne obroty jałowe na 3500-4000 obr./min.
Ustawienia regulatora: zwykle zostaw je w spokoju
Dynamiczne obroty jałowe mają własny mały regulator PID. Opis poleceń CLI dla wersji 2025.12 podaje:
| Parametr | Domyślnie | Zakres |
|---|---|---|
dyn_idle_p_gain |
50 | 1-250 |
dyn_idle_i_gain |
50 | 1-250 |
dyn_idle_d_gain |
50 | 0-250 |
dyn_idle_max_increase |
150 | 10-255 |
Mocne drony zwykle potrzebują niższego P; notatki podają przykładowo 40 dla mocnej konstrukcji 6S. Żeby to sprawdzić, nagraj w czarnej skrzynce kilka opadań na płasko przy zerowym gazie z trybem diagnostycznym DYN_IDLE. Jeśli obroty falują, zmniejsz P. Jeśli w czasie opadania są stabilne, ale tuż po zdjęciu gazu chwilowo spadają poniżej celu, zwiększ D, P albo oba.
dyn_idle_max_increase ogranicza, ile sygnału funkcja może dodać. Domyślne 150 oznacza 15%. Poradnik ostrzega, że przy wyższych wartościach pozostałe silniki mogą być bardzo mocno obciążone, jeśli jeden z nich na dłużej straci synchronizację.
Kiedy zostawić funkcję wyłączoną
- Tryb 3D. Jak wyżej, to połączenie jest niedozwolone.
- Małe drony 1S i 2S z oprogramowaniem Bluejay i Betaflightem starszym niż 4.5. Wiki Bluejay ostrzega, że takie regulatory nie mierzą prądu. Gdy śmigło jest zablokowane, dynamiczne obroty jałowe podnoszą obroty coraz bardziej i mogą długo trzymać silnik pod pełnym obciążeniem, co grozi uszkodzeniem regulatora i silnika. Na 1S i 2S wiki zaleca unikać tej funkcji przed Betaflightem 4.5, w którym dodano do tego osobny parametr. Więcej o mocy rozruchowej w poradniku o Bluejay na tej stronie.
- Telemetria DShot z błędami. Funkcja polega na odczytach obrotów, więc najpierw usuń błędy.
Jeśli dynamiczne obroty jałowe nie pasują do danego drona, ustaw dyn_idle_min_rpm = 0, a Betaflight wróci do stałego procentu biegu jałowego.