Z TPA łatwo jednak przesadzić. Poniżej opisuję, co robi każde ustawienie w obecnym Betaflight, co oznaczają wartości domyślne i jak dobrać TPA na podstawie logu, a nie na oko.
Jak działa TPA
Poniżej pewnego poziomu gazu, nazywanego progiem, wzmocnienia zostają takie, jak je ustawiono. Powyżej progu Betaflight zaczyna je obniżać, a obniżka rośnie proporcjonalnie do gazu, aż przy pełnym gazie osiąga maksimum. Tym maksimum jest stopień tłumienia podawany w procentach.
Na stronie Betaflight o zasadach strojenia do latania akrobacyjnego jest wyjaśnienie, skąd TPA się wzięło: miało poradzić sobie z szybkimi drganiami wywołanymi szumem silników przy wysokim gazie w dronach z wysokimi wzmocnieniami PID. Przy wysokim gazie silniki hałasują, śmigła mocno pracują, a człon D szczególnie wzmacnia ten szum.
Wartości domyślne: 65 i 1350
W obecnym Betaflight (opis poleceń CLI dla wersji 4.5 i 2025.12 podaje te same wartości):
| Ustawienie w CLI | Domyślnie | Zakres | Do czego służy |
|---|---|---|---|
tpa_mode |
D | PD, D, PDS | Które człony są tłumione |
tpa_rate |
65 | 0-100 | Obniżka przy pełnym gazie, w % |
tpa_breakpoint |
1350 | 1000-2000 | Wartość gazu, od której zaczyna się obniżka |
Przy wartościach domyślnych D zostaje bez zmian do 1350. Potem spada liniowo i przy pełnym gazie zostaje 35% wartości D (100 minus 65). W połowie drogi między 1350 a 2000, czyli około 1675, obniżka wynosi mniej więcej połowę z 65%, więc znika około jednej trzeciej D.
W Betaflight Configuratorze te ustawienia są w zakładce strojenia PID, w grupie „TPA”: tryb („TPA Mode”), stopień tłumienia („TPA Rate (%)”) i próg („TPA Breakpoint (μs)”). Należą do profilu PID, więc jeśli przełączasz się między profilami, każdy ma własne TPA.
Starsze poradniki podają stopień tłumienia jako ułamek: „TPA 0.65” to dzisiejsze tpa_rate = 65.
D, PD czy PDS
- D to ustawienie domyślne i według dokumentacji CLI najbezpieczniejsze. Tłumiony jest tylko człon D, a to zwykle on zamienia szum silników w drgania.
- PD obniża P i D, tak jak działały starsze wersje Betaflight. Oscar Liang zwraca uwagę, że można do tego wrócić poleceniem
set tpa_mode = PD. - PDS dokłada człon S, który dotyczy płatowców. Pozostałe opcje tylko dla płatowców (
tpa_curve_type = HYPERBOLICi ustawieniatpa_speed_*) w wielowirnikowcu są niepotrzebne.
W dronie z czterema silnikami zostań przy D, chyba że masz konkretny powód i log, który pokazuje, że problemem jest P.
Cena: dron zachowuje się inaczej przy różnym gazie
Na stronie Betaflight o zasadach strojenia jest to napisane wprost: TPA może pogorszyć powtarzalność, a dron przy większym gazie może obracać się szybciej. Drążki działają tak samo, ale tłumienie już nie.
Oscar Liang patrzy na to od drugiej strony: ustawia próg jak najwyżej, żeby D było stałe w szerszym zakresie gazu, i stara się używać jak najmniej TPA. Społecznościowy poradnik strojenia PID na stronie Betaflight idzie dalej. Jego autor nie dawałby więcej niż 0,4 (40%), bo powyżej tej wartości dron przy wysokim gazie robi się „luźny”.
Większe TPA ma więc swoją cenę. Każdy dodatkowy procent to cichsze silniki przy pełnym gazie, ale też mniej precyzyjne prowadzenie w tym zakresie.
Kiedy TPA rzeczywiście pomaga
W dokumentacji CLI napisano jasno: TPA warto użyć tylko wtedy, gdy drgania przy wysokim gazie zostają mimo dostrojonych filtrów i PID. Drgania w zawisie, w zakrętach na średnim gazie albo po kraksie to nie jest sprawa dla TPA.
Zanim zaczniesz poprawiać strojenie, wyklucz przyczyny mechaniczne. TPA nie naprawi wygiętego śmigła, chropowatego łożyska ani poluzowanej ramy. Listę kontrolną znajdziesz w artykule o przeglądzie po kraksie na tej stronie.
Kolejność, którą proponuje Oscar Liang, sprawdza się tutaj dobrze:
- Na czas strojenia odsuń próg. Oscar zmienia go z 1350 na 1750, żeby TPA nie maskowało drgań na niskim i średnim gazie, kiedy stroisz filtry i PID.
- Dostrój filtry i PID jak zwykle (suwaki, Blackbox, odpowiedź na skok).
- Do TPA wróć na końcu i tylko wtedy, gdy drgania przy wysokim gazie nie zniknęły.
Uwaga z komentarzy pod tym samym artykułem: czytelnikowi, który miał szum przy wysokim gazie i podniósł próg do 1750, Oscar odpowiedział, że wyższy próg przepuszcza więcej tego szumu, i doradził powrót do wartości domyślnej jako punktu wyjścia. Sztuczka z 1750 jest na czas strojenia, a nie uniwersalną wartością docelową.
Jak znaleźć próg na podstawie logu
- Włącz zapis Blackbox (konfigurację opisuje artykuł o Blackbox na tej stronie).
- Zrób przejście gazem: powoli wznoś się od niskiego gazu do pełnego i z powrotem, do tego kilka pionowych wyjść na pełnym gazie.
- W Blackbox Explorerze albo PIDToolBox otwórz wykres częstotliwości względem gazu (mapę cieplną) i znajdź poziom gazu, przy którym pojawia się pasmo drgań.
- Ustaw próg trochę poniżej tego miejsca.
- Ustaw jak najniższy stopień tłumienia, przy którym drgania jeszcze nie wracają, i sprawdź to kolejnym przejściem gazem.
Przykład Oscara Lianga: jeśli drgania zaczynają się około 1800, ustawiłby „TPA = 0.75, 1750”, czyli tpa_rate = 75 i tpa_breakpoint = 1750. Wysoki stopień tłumienia nie przeszkadza, bo działa tylko na ostatnim odcinku drążka.
W starszych notatkach Betaflight o strojeniu podejście jest inne. Wśród porad na drobne, przypadkowe chybotanie na nagraniach HD w notatkach do wersji 4.3 jest rada, żeby TPA zaczynało działać tuż poniżej gazu przelotowego, tak by przy wyższym gazie nie było za dużo D. W notatkach do 4.2 jest ta sama rada, a do tego tryb tylko D oraz trochę większą obniżkę. Chodzi tam o czystszy obraz, a nie o drona, który wyraźnie drga.
Proponowane zakresy
W źródłach nie ma jednej liczby i trudno się dziwić, bo właściwa wartość zależy od konstrukcji:
| Źródło | Stopień tłumienia | Próg |
|---|---|---|
| Domyślnie w Betaflight | 65% | 1350 |
| Zasady strojenia Betaflight, 5 cali do latania akrobacyjnego | 40-50% | 1600-1750 |
| Oscar Liang, drgania od ok. 1800 | 75% | 1750 |
| Społecznościowy poradnik strojenia PID | najwyżej 40% | - |
Na stronie o zasadach strojenia jest reguła, która stoi za tą tabelą: niższy stopień tłumienia i wyższy próg poprawiają powtarzalność, ale w końcu mogą przywrócić drgania. Celem jest jak najmniej TPA przy braku drgań.
Jeśli drgania przy wysokim gazie znikają dopiero przy wyjątkowo dużym TPA, a niski i średni gaz wyglądają dobrze, na tej samej stronie jest rada, żeby zmniejszyć TPA i spróbować linearyzacji ciągu (thrust_linear). Podbija ona działanie PID przy niskim gazie i obniża przy wysokim. Z powodu tego podbicia najpierw przesuń główny suwak o jedną albo dwie pozycje w dół, zacznij od około 25 i zwiększaj co 5.
TPA przy niskim gazie (Betaflight 4.5 i nowsze)
W Betaflight 4.5 doszedł drugi, osobny mechanizm: TPA przy niskim gazie. Sterują nim trzy ustawienia:
tpa_low_rate(domyślnie 20): o ile obniżyć D przy zerowym gazie. 20 oznacza obniżkę o 20%, więc zostaje 80% zwykłego D.tpa_low_breakpoint(domyślnie 1050): poniżej tej wartości gazu działa obniżka dla niskiego gazu.tpa_low_always(domyślnie OFF): domyślnie obniżka działa tylko zaraz po uzbrojeniu, dopóki gaz pierwszy raz nie przekroczy progu. W locie nic nie zmienia. Poset tpa_low_always = ONdziała zawsze, kiedy gaz jest niski.
W informacjach o wydaniu 4.5 wyjaśniono, po co to jest: mocno dostrojone drony potrafią być bardzo nerwowe, kiedy stoją uzbrojone na ziemi. Domyślne działanie je uspokaja i niczego nie zmienia w powietrzu. Większość pilotów może zostawić te trzy ustawienia w spokoju.
Polecenia CLI w skrócie
Sprawdzenie obecnych wartości:
get tpa
Przykład Oscara Lianga jako polecenia CLI:
set tpa_mode = D
set tpa_rate = 75
set tpa_breakpoint = 1750
save
To przykład dla drona, którego log pokazuje drgania od około 1800, a nie wartości do bezmyślnego wklejenia. Wpisz własne liczby na podstawie przejścia gazem. Ustawienia dotyczą aktywnego profilu PID.