Przewodnik konfiguracji Betaflight nie owija w bawełnę: tryb ten „skrajnie obciąża silniki i regulatory ESC, gdy po kraksie silniki są zablokowane”. Na równej łące oszczędzi ci spaceru. Kiedy śmigło utknęło w wysokiej trawie albo zaplątało się w gałęzie, łatwo w ten sposób spalić regulator.
Czego potrzebujesz
- DShot. Tryb żółwia działa dzięki temu, że kontroler lotu każe regulatorom zmienić kierunek obrotów, a taka komenda istnieje tylko w protokole DShot. Dokumentacja trybów Betaflight wprost zaznacza, że wymagany jest DShot. Oscar Liang dodaje, że PWM, Oneshot i Multishot tego nie potrafią. Nie potrafią też drony ze szczotkowymi silnikami. W zakładce silników („Motors”) zwykle wybiera się DShot300 albo DShot600.
- Oprogramowanie regulatora, które obsługuje odwracanie kierunku. Strona Betaflight o oprogramowaniu regulatorów podaje, że BLHeli_S dostał tryb żółwia dopiero w ostatnim oficjalnym wydaniu 16.7, i radzi zamiast tego wgrać Bluejay.
- Sprawny akcelerometr, jeśli chcesz korzystać z zachowania wprowadzonego w 2025.12. Zależą od niego zarówno automatyczne zatrzymanie silników, jak i strzałka kierunku w OSD. Sprawdź w zakładce „Setup”, czy model na ekranie przechyla się razem z dronem.
Przełącznik, kąt uzbrojenia i strzałka w OSD
W zakładce trybów („Modes”) przypisz „FLIP OVER AFTER CRASH” do osobnego przełącznika, z dala od przełącznika uzbrajania. W poradniku Oscara Lianga jest to wolny kanał, na przykład AUX4. Najczęściej wybiera się dwupozycyjny przełącznik, którego nie trącisz przypadkiem w locie.
Wiele poradników, także ten Oscara Lianga, każe ustawić maksymalny kąt uzbrojenia („Maximum Arm Angle”) na 180°, żeby dron dał się uzbroić do góry nogami. Zanim to zrobisz, sprawdź, jak działa aktualne oprogramowanie. W Betaflight 4.5, 2025.12 i 2026.6 sprawdzanie kąta przy uzbrajaniu jest pomijane, gdy przełącznik trybu żółwia jest włączony (w core.c z wersji 2026.6: if (!isUpright() && !IS_RC_MODE_ACTIVE(BOXCRASHFLIP))). Domyślne small_angle równe 25° nie zablokuje więc uzbrojenia w trybie żółwia. Wartość 180 sprawia, że dron uzbroi się pod dowolnym kątem także w zwykłym trybie, a dokumentacja CLI Betaflight opisuje to jako niezalecane. Jeśli dron z włączonym przełącznikiem nie chce się uzbroić na plecach, najpierw sprawdź, która flaga blokady uzbrojenia naprawdę mu przeszkadza, a dopiero potem zwiększaj kąt. Ten sam fragment kodu pomija też blokadę powrotu GPS przy braku pozycji, więc za mała liczba satelitów również cię nie zatrzyma.
W zakładce OSD włącz strzałkę kierunku odwracania (u Oscara Lianga to element „Flip After Crash Arrow”, w CLI jego położenie ustawia osd_flip_arrow_pos). Strzałka pojawia się tylko wtedy, gdy tryb żółwia jest aktywny. Autor poprawki PR #13905 wyjaśnia, po co jest: jeśli wychylasz drążek tam, gdzie wskazuje, najpewniej napędzasz silniki, które mogą się swobodnie obracać, a nie te wciśnięte w ziemię.
Jak drążki sterują silnikami
Drążek gazu nic tu nie robi, co zwykle zaskakuje. Według opisu poprawki PR #13905 i kodu miksera:
- Gaz jest ignorowany. Liczą się tylko przechylenie, pochylenie i odchylenie.
- Pierwsze 15% wychylenia drążka to martwa strefa.
- Przechylenie albo pochylenie napędza parę silników po danej stronie. Odchylenie napędza parę po przekątnej. Wychylenie drążka po skosie napędza pojedynczy silnik w tym rogu.
- Od wersji 2025.12 odpowiedź jest liniowa: mniej więcej 50% wychylenia daje około 50% mocy na danej parze silników. Dawny parametr
crashflip_expo(w 4.5 domyślnie 35) zniknął, bo przy małych wychyleniach nic się nie działo, a potem dron nagle się przewracał, często dwa razy.
Autor poprawki radzi przesuwać drążek równo do końca w ciągu mniej więcej pół sekundy do sekundy, w stronę strzałki. Gwałtowne szarpnięcia szybciej wyprowadzają silniki na pełną moc.
crashflip_rate, czyli parametr, od którego zależy zachowanie
crashflip_rate to maksymalna prędkość obrotu w dziesiątkach stopni na sekundę (15 oznacza 150°/s). Domyślnie wynosi 0, co wyłącza całe nowe ograniczanie mocy i przywraca dawne zachowanie. Przy wartości większej od zera:
- Moc silników maleje, gdy prędkość obrotu mierzona przez żyroskop zbliża się do limitu, więc dron rzadziej przekręca się za daleko. Ta część działa nawet bez akcelerometru.
- Przy sprawnym akcelerometrze moc spada też do zera, gdy dron obróci się o około 90° od położenia początkowego. Kiedy wróci do normalnej pozycji, silniki się już nie włączą. Resztę obrotu zwykle dokańcza bezwładność.
Wartości na początek według autora poprawki:
| Dron | crashflip_rate |
|---|---|
| Typowy dron wyścigowy, który często przekręca się za daleko | 15 |
| Dron do latania akrobacyjnego, który czasem przekręca się za daleko | 25-30 |
| Mikrodron typu Tiny Whoop, który czasem obraca się dwa razy, a czasem ledwo daje radę się przewrócić | 100 lub więcej |
| Mikrodron albo inna słaba konstrukcja, która rzadko lub nigdy nie obraca się dwa razy | 0 |
Oscar Liang pisze, że u niego około 15 sprawdza się prawie wszędzie, od najmniejszych mikrodronów po piątki. W CLI:
set crashflip_rate = 15
save
Wartość zmienisz też w menu OSD, w sekcji „Misc” (pozycja „Crash Flip Rate”). W kodzie Betaflight ta pozycja wymaga ponownego uruchomienia, więc zacznie działać po zapisaniu i restarcie.
Pamiętaj o dwóch rzeczach. Jeśli dron obróci się tylko częściowo i zatrzyma się ponad 90° od położenia, w którym zaczynał, silniki nie ruszą, dopóki go nie rozbroisz i nie uzbroisz ponownie z włączonym przełącznikiem trybu żółwia. To zeruje kąt początkowy. Z kolei gdy dron utknął na drzewie, automatyczne wyłączanie silników może tylko przeszkadzać. Autor poprawki i Oscar Liang radzą wtedy tymczasowo ustawić crashflip_rate na 0, żeby moc silników znów szła wprost za drążkiem.
Nie myl tego z crashflip_motor_percent. Autor poprawki opisuje ten parametr jako sposób na podanie trochę mocy na wszystkie cztery silniki, żeby słaby mikrodron mógł „podskoczyć” z podłogi. Zaznacza też wielkimi literami, że nie jest to ustawienie dla pełnowymiarowych dronów.
Powrót do lotu: ręczne czy automatyczne ponowne uzbrojenie
To, co się stanie po wyłączeniu przełącznika trybu żółwia, zależy od crashflip_auto_rearm, parametru dodanego w PR #14734. W standardowych kompilacjach jest domyślnie wyłączony (OFF).
- OFF (domyślnie). Gdy wyłączysz przełącznik trybu żółwia przy uzbrojonym dronie, Betaflight go rozbroi i zablokuje ponowne uzbrojenie, dopóki sam nie wyłączysz i nie włączysz przełącznika uzbrajania. Potem startujesz normalnie.
- ON. Gdy wyłączysz przełącznik trybu żółwia, a przełącznik uzbrajania nadal jest włączony, silniki wracają do normalnego kierunku obrotów, a dron zostaje uzbrojony i gotowy do startu. Opis poprawki wspomina o dodatkowych warunkach (udane odwrócenie,
crashflip_ratewiększe od zera), ale kod obsługujący przełącznik w wersji 2026.6 po prostu przywraca kierunek obrotów i nie rozbraja drona. Przy ON traktuj drona jak gotowego do lotu w chwili, gdy wyłączasz przełącznik trybu żółwia.
Oscar Liang uważa, że zawodnikom wyścigowym automatyczne uzbrojenie może oszczędzić czas, a rekreacyjni piloci powinni je zostawić wyłączone i uzbrajać ręcznie. To rozsądne: przy włączonej opcji od kręcących się śmigieł dzieli cię tylko jeden przełącznik.
Co robić po kraksie
- Rozbrój drona. Popatrz przez gogle i posłuchaj. Jeśli śmigło brzmi, jakby było zablokowane, albo tkwi w trawie, idź po drona.
- Włącz przełącznik trybu żółwia, a potem uzbrój.
- Płynnie wychyl drążek przechylenia albo pochylenia w stronę strzałki w OSD. Po kilku krótkich próbach odpuść, zamiast trzymać pełne wychylenie na silniku, który się nie kręci. Przy dwukierunkowym DShot element diagnostyki silników w OSD („Motor Diagnostics”) pokazuje literę „S” przy zablokowanym silniku, więc wiesz, kiedy przestać.
- Przy ustawionym
crashflip_ratesilniki zatrzymają się same, gdy dron wróci do normalnej pozycji. Wyłącz przełącznik trybu żółwia i, zależnie od ustawienia automatycznego uzbrojenia, startuj albo wyłącz i włącz przełącznik uzbrajania.
Najpierw przećwicz to raz na stole, bez śmigieł i z dronem stojącym normalnie. Dowiesz się wtedy, które wychylenie drążka kręci którym rogiem, zanim będzie ci to potrzebne na łące.