Po co jest miękki montaż
Oscar Liang opisuje miękki montaż jako odizolowanie żyroskopu od drgań ramy. Zwykle daje to mniej oscylacji w środku skali gazu i mniej drgań, czystsze strojenie, a czasem też mniej zakłóceń w obrazie, gdy mechaniczne wibracje przenoszą się na elektronikę. Nie naprawi wygiętego wału silnika, wyszczerbionego śmigła ani szumu elektrycznego na zasilaniu. To nadal widać na żyroskopie. Miękki montaż służy do rezonansu całej ramy, a nie do jednej zepsutej części.
W notatkach Betaflighta o miękkim montażu (ctzsnooze) jest ważna uwaga: prawdziwe tłumiki zachowują się trochę jak sprężyny. Idealna izolacja jest wiskoelastyczna i tłumi wysokie częstotliwości bez wyraźnego piku rezonansowego. Twarda pianka gumowa i sztywny silikon potrafią przepuścić mniej szumu ogółem, a i tak wybrzmieć w okolicy częstotliwości odcięcia. Miękki montaż to więc nie zasada „im miękcej, tym lepiej”. Za miękko albo za dużo warstw i pojawia się wolne kołysanie, które przypomina zbyt wysoki człon I. Za twardo albo dokręcone na siłę i montaż zachowuje się jak zwykły dystans.
Aktualizacja Oscara Lianga z 2024 roku jest konkretna: filtrowanie w oprogramowaniu jest już na tyle dobre, że większość czystych dronów z przyzwoitym żyroskopem nie potrzebuje wymyślnego miękkiego montażu silników. Prawie każdy kontroler lotu ma już gumki w zestawie. Chodzi nie o kupowanie kolejnych tłumików, tylko o to, żeby tych, które masz, nie zepsuć dokręceniem.
Jak pasują współczesne gumki
Większość płytek 30,5 x 30,5 mm ma powiększone otwory, żeby włożyć silikonową tulejkę M3, a przez jej miękki środek przejść śrubą M3. Regulator ESC zwykle jest sztywno przykręcony do ramy. Kontroler lotu siedzi nad nim na gumkach. To typowy stos: sztywny regulator, miękki kontroler.
Z poradnika Oscara Lianga o strojeniu:
- Do stosu używaj metalowych śrub. Nylonowe śruby i dystanse łatwo pękają i same potrafią dokładać drgania.
- Zablokuj długie śruby stosu w ramie metalowymi nakrętkami (albo wprasowanymi gwintami ramy), żeby same śruby nie latały.
- Miękko montuj tylko kontroler lotu na gumkach. Od góry dokręcaj nakrętkami nylonowymi albo plastikowymi ręką, aż gumki lekko się ściśnią, a nie rozjadą na płasko.
Jeśli gumki wybrzuszają się na boki jak naleśnik, dokręciłeś za mocno. Na forum IntoFPV piloci mówią to samo: lekki docisk, żeby płytka nie grzechotała, ale nadal ma mieć trochę luzu. Zbyt mocne zgniecenie potrafi rozjechać odczyty akcelerometru, a w skrajnych przypadkach psuć lot w trybie kątowym („Angle”).
Co psuje miękki montaż
W tekście Betaflighta ctzsnooze podkreśla, że miękki montaż działa dopiero wtedy, gdy płytka naprawdę pływa:
- Jeśli otwory są ciasne na śrubach, krawędzie otworów klinują się przy odchyleniu i przenoszą drgania. Starsza rada brzmiała: rozwiercić otwory do około 4 mm i sfazować krawędzie, żeby płytka sama wracała na miejsce na oringach albo gumkach. Współczesne otwory pod gumki są już właśnie dlatego powiększone.
- Sztywne przewody działają jak mostek dla drgań. Między kontrolerem a regulatorem daj cienki przewód silikonowy z zapasem długości. Taśma sygnałowa naciągnięta na siłę kasuje efekt gumek.
- Nic innego nie powinno dociskać kontrolera: opaski zaciskowe, przewody kamery, przewody nadajnika wideo, pasek od akumulatora ocierający o płytkę.
Oscar Liang pisze to samo: trzymaj przewody i opaski z dala od kontrolera, żeby nie wprowadzały z powrotem drgań z ramy.
Silniki: miękki montaż tylko w ostateczności
Miękki montaż silników (podkładki z TPU, gumowe blachy, taśma pod dzwonami) tłumi drgania u źródła. W 2017 roku Oscar Liang tego spróbował i uznał, że to kłopot: śrub silników nie dokręcisz do oporu, trzeba je sprawdzać przed każdą sesją, a nierówny docisk na czterech silnikach psuje powtarzalność. Aktualizacja z 2024 roku jest jeszcze jaśniejsza: przy współczesnym filtrowaniu silników zwykle nie montuje się miękko. Załóż gumki na kontroler, a silniki zostaw sztywno i zabezpiecz klejem do gwintów.
Miękki montaż silników zostaw na koniec, gdy log nadal wygląda źle mimo śmigieł, łożysk, kondensatora i gumek na kontrolerze.
Jak sprawdzić, czy pomogło
Zanim poluzujesz filtry albo podniesiesz D, upewnij się, że zmiana sprzętowa coś dała.
- Bez śmigieł. W programie Betaflight Configurator otwórz zakładkę silników (albo czujników z włączonym trybem eksperta). Zakręć każdy silnik osobno i patrz na żyroskop. Złe łożysko albo wygięty wał wychodzi na jednym silniku. Miękki montaż tego nie ukryje.
- Poleć krótki pakiet z Blackboxem przy wysokiej częstotliwości zapisu i porównaj spektrum surowego żyroskopu przed i po zmianie montażu. Na spektrum widać niższy poziom szumu i mniej szerokopasmowego bałaganu między harmonicznymi silników, a nie nowe wolne kołysanie.
- Dopiero potem myśl o złagodzeniu filtrów. Miękki montaż, po którym log jest czystszy, daje prawo filtrować mniej. Miękki montaż, po którym nic się nie zmienia, każe szukać gdzie indziej: śmigła, wał silnika, kondensator przy regulatorze albo uszkodzony żyroskop.
Poradnik Unmanned Tech o „złym żyroskopie” jest tu przydatny: większość objawów „zepsutego żyroskopu” to rezonans ramy, wyszczerbione śmigła, zły montaż albo szum elektryczny. Kontroler nieruchomy na stole z gładkim wykresem w zakładce czujników i hałaśliwy log w powietrzu wskazują na płatowiec, a nie na martwy IMU.
Sensowna kolejność pracy
Gdy nowy dron tnie w środku skali gazu:
- Nowe, nieuszkodzone śmigła. Zmień zestaw, zanim ruszysz sprzęt.
- Sprawdź, czy gumki są założone i tylko lekko ściśnięte. Przełóż stos, jeśli płytka leży twardo na karbonie albo na drugiej płytce.
- Dołóż albo sprawdź kondensator o niskim ESR na przewodach regulatora i akumulatora, jeśli go brakuje (opisuje to poradnik o kondensatorach ESC na tej stronie).
- Miękko montuj silniki dopiero wtedy, gdy log nadal wygląda źle po powyższych krokach.
- Wymień kontroler albo żyroskop, jeśli montaż jest poprawny, a oś odchylenia nadal drga tak, jak opisuje ctzsnooze przy niektórych egzemplarzach układów.
Miękki montaż jest tani i zwykle już leży w torbie z kontrolerem. Traktuj go jako część budowy, a nie opcjonalny dodatek, i nie zgniataj gumek przy dokręcaniu stosu.