Funkcja jest w Betaflight od wersji 4.0, ale oficjalny poradnik i obecne oprogramowanie nie zgadzają się już co do jednej wartości domyślnej. Od niej zależy, czy dron zachowa się tak, jak opisuje dokumentacja, więc lepiej sprawdzić ją przed pierwszą próbą.
Co się dzieje, gdy funkcja Launch Control jest aktywna
Poradnik Betaflight opisuje kolejność tak: włącz tryb przełącznikiem, uzbrój drona, zostaw gaz na minimum, pochyl drona drążkiem do przodu do wybranego kąta, puść drążki na środek, a dron utrzyma pozycję. Przesunięcie gazu za próg wyzwala start i od tej chwili dron lata normalnie.
Z kodu źródłowego wersji 2026.6.2 widać, co oprogramowanie robi w fazie oczekiwania:
- Gaz jest trzymany na zerze, a tryb Airmode jest traktowany jak włączony, więc silniki nadal wykonują poprawki potrzebne do utrzymania pozycji.
- Człon D i człon wyprzedzający (feedforward) są wyłączone, a człon I działa z osobnym wzmocnieniem (
launch_control_gain) zamiast zwykłego. Dzięki temu dron może opierać się o ramiona, a człon I nie narasta tak jak w normalnym locie. - Ustawione prędkości obrotu są ignorowane. Pełne wychylenie drążka daje stałe, powolne pochylanie, więc kąt ustawisz bez nerwów.
- Gdy gaz przekroczy próg, człon I jest zerowany i zaczyna się zwykły lot.
Który tryb wybrać
launch_control_mode ma trzy wartości, a poradnik przypisuje każdą do innego rodzaju drona:
- NORMAL - start z ziemi, gdy akumulator jest pod spodem, a dron balansuje na nim i na przednich ramionach. Utrzymywane jest przechylenie i pochylenie. Odchylenia nadal możesz używać, ale nie jest utrzymywane.
- PITCHONLY - do podstawek startowych albo do dronów z akumulatorem na górze, które po pochyleniu opierają się na przednich śmigłach. Przechylenie i odchylenie są wyłączone, a przednie silniki pracują na biegu jałowym. Poradnik ostrzega, żeby nie używać tego trybu przy balansowaniu na akumulatorze, bo dron przewróci się do przodu.
- FULL - jak NORMAL, ale utrzymywane jest też odchylenie. Poradnik ostrzega, że człon I na osi odchylenia może narastać, a oprogramowanie w tym trybie go ogranicza.
I tu wartość domyślna ma znaczenie. Poradnik podaje jako domyślny tryb NORMAL i z takim ustawieniem wychodził Betaflight 4.5.2. W czerwcu 2024 roku scalono zmianę zatytułowaną „Move launch control default to pitchonly” i w wydaniach 2025.12 oraz 2026.6 domyślny jest PITCHONLY. Jeśli dron stoi na akumulatorze zamontowanym pod spodem, działa na Betaflight 2025.12 albo nowszym, a ty nigdy nie zmieniałeś tego ustawienia, dron jest w trybie, którego poradnik każe w takim przypadku nie używać. Sprawdź w CLI:
get launch_control_mode
Konfiguracja
1. Udostępnij tryb
W zakładce trybów („Modes”) przypisz przełącznik do LAUNCH CONTROL. Poradnik zaznacza, że stan trybu jest odczytywany w chwili uzbrojenia, więc masz kilka możliwości:
- osobny przełącznik, który przestawiasz przed uzbrojeniem,
- przełącznik chwilowy przytrzymany podczas uzbrajania,
- ten sam przełącznik co uzbrojenie, jeśli Launch Control ma działać przy każdym starcie,
- tryb włączony na stałe.
Launch Control nie włączy się w kilku sytuacjach wymienionych w poradniku i potwierdzonych w kodzie:
- uzbrajasz drona w trybie samopoziomującym (Angle, Horizon i podobnych), bo funkcja działa tylko w trybie akrobacyjnym,
- włączone jest
MOTOR_STOP, a Airmode jest wyłączony, - włączony jest tryb 3D,
- uzbrajasz drążkami zamiast przełącznikiem.
2. Ustaw próg i siłę utrzymania
Cztery główne ustawienia należą do profilu PID, więc profil wyścigowy może je mieć, a profil do latania akrobacyjnego nie.
| Ustawienie | Zakres | Domyślnie | Do czego służy |
|---|---|---|---|
launch_trigger_throttle_percent |
0-90 | 20 | Położenie gazu, przy którym kończy się utrzymanie. 0 oznacza min_check. Wyższa wartość daje gwałtowniejszy start. |
launch_control_gain |
0-200 | 40 | Wzmocnienie członu I podczas utrzymania. |
launch_angle_limit |
0-80 | 0 (wyłączone) | Największe pochylenie do przodu w stopniach. Wymaga akcelerometru. |
launch_trigger_allow_reset |
ON/OFF | ON | Czy po starcie da się ponownie włączyć Launch Control bez odłączania zasilania. |
Przy launch_control_gain poradnik radzi prosto: zwiększ wartość, jeśli dron nie utrzymuje pozycji, i zmniejsz, jeśli słychać, że silniki przyspieszają, choć dron stoi w miejscu. Zaleca też najniższą wartość, która działa. Lekkie ruchy i podatność na wiatr są normalne i nie są powodem do podnoszenia wzmocnienia.
launch_angle_limit nie ustawia drona pod tym kątem. Blokuje tylko dalsze pochylanie. W kodzie pochylanie zwalnia na ostatnich 10 stopniach, więc dron zatrzymuje się na granicy, zamiast ją przeskoczyć. Jeśli akcelerometr w kontrolerze lotu jest wyłączony, ograniczenie nie działa.
3. Zdecyduj, jak działa ponowne włączanie
Przy launch_trigger_allow_reset = ON po starcie przywracasz Launch Control, wyłączając i ponownie włączając tryb, gdy dron jest rozbrojony. Przy OFF pomaga tylko odłączenie zasilania. Poradnik zaleca OFF, jeśli tryb jest włączony na stałe albo podpięty pod przełącznik uzbrojenia. Inaczej każde ponowne uzbrojenie w trakcie wyścigu wróciłoby do trybu startowego.
Dopóki start nie zostanie wyzwolony, możesz uzbrajać i rozbrajać drona dowolnie wiele razy. Poradnik podaje oczywisty przykład: dron spadł z klocków, więc rozbrajasz go, ustawiasz z powrotem i próbujesz jeszcze raz.
4. Sprawdź kąt uzbrajania
Betaflight nie uzbroi drona przechylonego bardziej niż o maksymalny kąt uzbrajania (small_angle, w zakładce konfiguracji pole „Maximum ARM Angle”). W wersji 2026.6.2 domyślnie to 25 stopni. Jeśli uzbrajasz na płaskim podłożu i dopiero potem pochylasz drona, nie ma to znaczenia. Jeśli uzbrajasz ponownie, gdy dron już opiera się o ramiona, ten kąt może cię zablokować. Oscar Liang ustawia go na 180 stopni. Pamiętaj, że w ten sposób znika też zabezpieczenie przed uzbrojeniem drona leżącego do góry nogami albo na boku.
5. Dodaj ostrzeżenie w OSD
Element ostrzeżeń w OSD pokazuje „LAUNCH”, gdy utrzymanie jest aktywne. Przy włączonym akcelerometrze dochodzi kąt pochylenia, na przykład „LAUNCH 25”. Od Betaflight 4.2 napis miga, gdy gaz zbliży się do progu na 10 punktów procentowych, czyli start jest tuż-tuż. W Betaflight Configuratorze włącz element ostrzeżeń i zaznacz na liście ostrzeżeń „Launch control”. Starsze polecenie z poradnika Oscara, set osd_warn_launch_control = ON, w wersji 2026.6.2 nie istnieje. Ostrzeżenia zapisuje się tam jako jedną maskę bitową (osd_warn_bitmask), więc lepiej użyć zakładki OSD.
Wszystkie cztery ustawienia zmienisz też w goglach, w menu OSD: PROFILE, potem MISC PP, potem LAUNCH CONTROL.
Punkt wyjścia od Oscara Lianga
Dla drona startującego z ziemi z akumulatorem pod spodem ustawienia Oscara to rozsądny pierwszy test. Włącza akcelerometr, ustawia kąt uzbrajania na 180 stopni, przypisuje przełącznik w zakładce trybów i wpisuje:
set launch_control_mode = NORMAL
set launch_trigger_allow_reset = ON
set launch_trigger_throttle_percent = 30
set launch_angle_limit = 30
save
To jego wartości, a nie reguła. Na podstawce startowej potrzebny jest PITCHONLY, a dobry kąt zależy od drona i od toru.
Bezpieczeństwo
Uzbrojony dron oparty na dwóch końcówkach ramion jest mniej stabilny, niż wygląda. Oscar ostrzega, że podłoże musi być twarde i nieruchome, a przy starcie trzeba stać daleko. Poradnik Betaflight dodaje, żeby traktować drona tak, jakby w każdej chwili mógł wyskoczyć: ręce na aparaturze i gotowość do rozbrojenia.
Najpierw przećwicz całą procedurę bez śmigieł. Sprawdź, czy pojawia się ostrzeżenie w OSD, dodaj gazu do momentu, w którym napis zacznie migać, i upewnij się, że znika po przekroczeniu progu. Pierwszy prawdziwy start zrób na otwartym polu, a nie na linii startowej.