Jak ustawić utrzymanie wysokości i pozycji w Betaflight i co zmieniło się w wersji 2026.6

Oba tryby korzystają z tego samego kodu co powrót GPS, więc dron z działającym powrotem ma za sobą większość konfiguracji. Problem leży w dwóch szczegółach. Oficjalny poradnik podaje w CLI nazwy ustawień, których oprogramowanie nie przyjmuje, a wersja 2026.6 zmieniła sposób, w jaki utrzymanie pozycji ustala, w którą stronę patrzy dron. Ten tekst opisuje obie wersje.

Co robią te tryby

Utrzymanie wysokości (w zakładce trybów ALTHOLD) trzyma wysokość, na której był dron w chwili włączenia. Poradnik Betaflight podaje, że w dobrych warunkach wysokość waha się w granicach 0,5-1 m. Przechylenie, pochylenie i obrót nadal są w twoich rękach, a dron przez cały czas leci w trybie poziomowania („Angle”). Oprogramowanie włącza go samo, nawet jeśli wcześniej latałeś w trybie akrobacyjnym.

Utrzymanie pozycji (POS HOLD) dokłada sterowanie w poziomie. Przy drążkach na środku dron stara się zostać nad punktem, w którym włączyłeś tryb, a według poradnika zwykle odpływa o 1-2 m. Ten tryb pilnuje tylko położenia, nie wysokości, dlatego poradnik zaleca włączać go razem z utrzymaniem wysokości na tym samym przełączniku.

Gdy tryb działa, element OSD z trybem lotu pokazuje ALTH albo POSH.

Żaden z nich nie zastępuje powrotu GPS. Jeśli powrót GPS się uruchomi, ma pierwszeństwo przed obydwoma.

Jaki sprzęt jest potrzebny

• Akcelerometr. Bez niego tryby się nie włączą, a jeśli któryś z nich jest przypisany do przełącznika, Betaflight nie uzbroi drona z nieskalibrowanym akcelerometrem.
• GPS. Utrzymanie pozycji wymaga ustalonej pozycji 3D. Utrzymanie wysokości może korzystać z wysokości z GPS-a, z barometru albo z obu naraz. Oscar Liang potwierdził w komentarzach pod swoim poradnikiem, że utrzymanie wysokości działa z samym barometrem, bez GPS-a.
• Barometr. Nie jest wymagany. Poradnik pisze, że pomaga w zawisie, ale przeszkadzają mu wiatr, podmuchy, strumień powietrza od śmigieł przy ziemi, zmiany temperatury i prędkość lotu. Domyślne PID-y wysokości są dobrane pod sam GPS i przy szybkim barometrze mogą działać zbyt ostro.
• Magnetometr. Też nie jest wymagany, ale poradnik Betaflight mocno go zaleca. Bez kompasu dron musi ustalić kurs na podstawie ruchu według GPS-a, a to wiąże się z warunkami opisanymi niżej.

Oscar Liang radzi podłączyć GPS do sprzętowego UART-u (TX do RX, RX do TX), a nie do programowego portu szeregowego („SoftSerial”), bo ten jest ograniczony do 19200 bodów. Kompas podłącza się do linii SDA i SCL. GPS i kompas zamontuj z dala od anten nadajnika wideo, regulatorów, silników, przewodów zasilających i kamer sportowych. Oscar ostrzega też, żeby nie pokrywać barometru lakierem ochronnym, i radzi zasłonić go kawałkiem pianki.

Co zaznaczyć przy kompilacji

Oba tryby to opcjonalne części oprogramowania, więc trzeba je zaznaczyć przy kompilacji w aplikacji internetowej Betaflight (app.betaflight.com). Szybki start w poradniku zaczyna się właśnie od tego: dodaj do kompilacji ALTITUDE_HOLD i POSITION_HOLD. Do tego GPS i, jeśli go masz, magnetometr.

Po wgraniu oprogramowania wejdź do zakładki konfiguracji („Configuration”) i włącz akcelerometr, a jeśli są zamontowane, także barometr i magnetometr.

Jak ustawić przełącznik

Poradnik Betaflight zaleca przypisać oba tryby do jednego przełącznika. Oscar Liang używa za to przełącznika trzypozycyjnego:

Pozycja przełącznika	Tryb
Dół	Wyłączone
Środek	ALTHOLD
Góra	ALTHOLD + POS HOLD

Dodaj do OSD element trybu lotu („Fly Mode”) i kierunku do punktu startowego („Home Direction”). Artykuł o OSD na tej stronie pokazuje, gdzie je znaleźć.

Przed wyjściem w teren warto znać dwie zasady zapisane w oprogramowaniu:

• Nie uzbroisz drona, gdy któryś z trybów jest włączony. Betaflight ma dla każdego z nich osobną flagę blokady uzbrojenia (ALTHOLD i POSHOLD), więc jeśli dron nie chce się uzbroić, najpierw sprawdź przełącznik.
• Jeśli najpierw uzbroisz drona, a dopiero potem przestawisz przełącznik, tryb zacznie działać dopiero po dodaniu gazu. Poradnik opisuje taki start: uzbrajasz, przestawiasz przełącznik (OSD pokazuje POSH), startujesz, a na wysokości około 1 m tryb przejmuje sterowanie.

Najpierw ustaw gaz do zawisu

Utrzymanie wysokości musi z grubsza wiedzieć, przy jakiej wartości gazu dron wisi w miejscu. Jeśli wartość jest za niska, po włączeniu trybu dron opada. Jeśli za wysoka, wznosi się. Poradnik pisze, że błąd z czasem się wyrównuje, ale lepiej od razu wpisać liczbę bliską prawdziwej.

W kodzie źródłowym wersji 2025.12 i 2026.6 to ustawienie nazywa się ap_hover_throttle, a jego wartość domyślna to 1275. Poradnik Betaflight używa nazwy hover_throttle, której oprogramowanie nie zna. Czytelnicy Oscara Lianga zauważyli tę samą niezgodność, a artykuł o powrocie GPS na tej stronie używa tych samych nazw. Jeśli CLI odrzuca polecenie z poradnika, wpisz get ap_, żeby zobaczyć nazwy, których używa wgrana wersja.

Żeby znaleźć swoją wartość, zrób zawis w trybie poziomowania na zwykłym akumulatorze, odczytaj wartość gazu z OSD albo z zapisu lotu (Blackbox) i wpisz ją:

set ap_hover_throttle = 1350
save

1350 to tylko przykład, wpisz to, co pokazuje dron. Poradnik wspomina też, że gaz do zawisu można zmienić w podmenu powrotu GPS w menu OSD, bez podłączania drona do komputera.

Jak latać z utrzymaniem wysokości

Gdy tryb działa, drążek gazu nie steruje już bezpośrednio mocą silników, tylko prędkością wznoszenia albo opadania:

• W strefie martwej wokół położenia gazu do zawisu dron trzyma wysokość.
• Przy gazie na zerze też trzyma wysokość. To celowe, żeby dron nie spadł, gdy z przyzwyczajenia zdejmiesz gaz.
• Powyżej strefy martwej dron się wznosi, poniżej opada, a przy pełnym wychyleniu domyślna prędkość to 5 m/s.

Strefę martwą ustawia alt_hold_deadband, domyślnie 20, czyli 20% skoku drążka między gazem do zawisu a każdym z końców zakresu. Przykład z poradnika: przy gazie do zawisu 1400 i strefie 20% dron trzyma wysokość, gdy gaz jest między 1320 a 1520. Maksymalną prędkość wznoszenia ustawia alt_hold_climb_rate, domyślnie 50, czyli 5 m/s. Poradnik nazywa to ustawienie alt_hold_adjust_rate, a tej nazwy w kodzie źródłowym też nie ma.

Uważaj przy wyłączaniu trybu. Komentarz w kodzie wyjaśnia, że nie ma płynnego przejścia z utrzymania wysokości z powrotem na ręczny gaz, więc w chwili przestawienia przełącznika drążek gazu powinien być blisko położenia zawisu. Jeden z czytelników Oscara Lianga rozbił drona, bo wyłączył utrzymanie wysokości z gazem na zerze. Najpierw ustaw gaz na zawis, dopiero potem przestaw przełącznik.

Inne zachowania opisane w poradniku:

• Jeśli włączysz tryb, gdy dron szybko spada, przestrzeli i odbije się w górę, zanim się ustabilizuje.
• Jeśli dron jest odwrócony do góry nogami, najpierw sam się obróci.

Jak latać z utrzymaniem pozycji

Przy drążkach na środku dron pochyla się pod wiatr, żeby zostać w miejscu. Wychylenie drążka przechylenia albo pochylenia poza małą strefę martwą (pos_hold_deadband, domyślnie 5%) przestawia drona w inne miejsce. Gdy puścisz drążki, dron hamuje i trzyma nową pozycję.

Tu wersje się różnią:

• 2025.12: drążkami sterujesz dronem w trybie poziomowania, ale maksymalny kąt z drążków to połowa ap_max_angle (domyślnie 50°, więc 25°). Sam autopilot może pochylić drona do 50°, żeby wyhamować. Poradnik podaje jako przykład gwałtowne hamowanie z 10-15 m/s. Ustawienie można podnieść maksymalnie do 70°.
• 2026.6: według informacji o wydaniu drążki zadają teraz docelową prędkość, więc przesuwasz drona bez wypadania z trybu. Pełne wychylenie odpowiada wartości ap_max_velocity, domyślnie 500 (5 m/s), a maksymalny kąt z drążków to całe ap_max_angle.

Poradnik do wersji 2025.12 opisuje też kontrolę poprawności: jeśli dron znajdzie się dalej niż 10 m od miejsca, w którym włączono tryb (dalej, jeśli w tej chwili leciał szybko), utrzymanie pozycji się poddaje. W obu wersjach OSD pokazuje POSHOLD FAIL, gdy tryb jest włączony przełącznikiem, ale nie może działać.

Skąd dron zna kurs bez kompasu

Utrzymanie pozycji musi wiedzieć, w którą stronę patrzy dron. Bez kompasu korzysta z kursu według GPS-a, który staje się wiarygodny dopiero po locie w linii prostej.

W wersji 2025.12 trzeba na to wprost zezwolić:

set pos_hold_without_mag = ON
save

Zanim włączysz tryb, leć prosto do przodu, aż strzałka do punktu startowego w OSD zacznie wskazywać właściwy kierunek. Poradnik mówi o 50-100 m, czasem więcej. Jeśli to pominiesz, dron według poradnika może się przechylać, krążyć albo odlecieć. Oscar Liang z tym ustawieniem przez około 8 minut testował utrzymanie pozycji bez kompasu.

W wersji 2026.6 ustawienia pos_hold_without_mag już nie ma, a Betaflight odrzuci zapisany diff, który je zawiera. Utrzymanie pozycji czeka teraz, aż kurs będzie znany. Nowe ustawienie trust_mag (domyślnie OFF) decyduje, czy kompas w ogóle liczy się jako źródło kursu. Informacje o wydaniu radzą włączyć je dopiero wtedy, gdy sprawdzisz, że kompas jest dobrze zorientowany i skalibrowany:

set trust_mag = ON
save

Bez zaufanego kompasu nadal potrzebny jest odcinek spokojnego lotu prosto przed siebie, zanim utrzymanie pozycji albo powrót GPS będą mogły działać, a dopóki kurs jest nieznany, OSD pokazuje HEADING N/A. Informacje o wydaniu zalecają kompas w każdym dronie, w którym liczy się niezawodny powrót.

Jeśli używasz kompasu, poradnik do wersji 2025.12 proponuje sprawdzić go kompasem w telefonie: ustaw drona przodem na północ, wschód, południe i zachód i porównaj kurs w OSD albo w Configuratorze. Na północy powinien pokazywać około 0, na wschodzie około 90, z błędem poniżej 20°, a odczyt ma być dokładny także przy pochyleniu do przodu albo do tyłu o 60°.

Jak zrobić pierwszy test

Kolejność z poradnika Betaflight i testów Oscara Lianga, ułożona w listę:

1. Skalibruj akcelerometr na równej powierzchni. Jeśli dron w trybie poziomowania znosi w jedną stronę, wytrymuj akcelerometr w przeciwnym kierunku.
2. Poczekaj na dobrą pozycję z GPS-a. Oscar Liang czeka na co najmniej 8 satelitów.
3. Ustaw gaz do zawisu na podstawie zwykłego zawisu w trybie poziomowania.
4. Wystartuj przy spokojnej pogodzie nad otwartym terenem, wznieś się na bezpieczną wysokość i włącz samo utrzymanie wysokości. Sprawdź, czy dron nie podskakuje i nie opada.
5. Bez kompasu: leć prosto do przodu, aż strzałka do punktu startowego będzie wskazywać dobrze. W wersji 2026.6 poczekaj, aż zniknie HEADING N/A.
6. Włącz utrzymanie pozycji. Jeśli dron zacznie krążyć albo odpływać, od razu wyłącz tryby i przejmij sterowanie.
7. Przed wyłączeniem ustaw drążek gazu w położeniu zawisu.

Gdy coś nie działa

• Dron opada albo się wznosi po włączeniu trybu - gaz do zawisu jest źle ustawiony. Popraw ap_hover_throttle.
• Z barometrem podskakuje w pionie - domyślne PID-y wysokości są dobrane pod GPS. Odpowiadają za nie ap_altitude_p, ap_altitude_i, ap_altitude_d i ap_altitude_f. Wartości domyślne zmieniły się z 15 w wersji 2025.12 na 30 w kodzie źródłowym 2026.6, po przepisaniu regulatora wysokości.
• Krąży albo wędruje - problem z kursem. Sprawdź orientację i kalibrację kompasu albo przed włączeniem trybu leć dłużej w linii prostej.
• Trzyma pozycję, ale luźno - regulator w poziomie korzysta z ap_position_p, ap_position_i i ap_position_d. W wersji 2026.6 powrót GPS używa tych samych członów, więc informacje o wydaniu podpowiadają, żeby stroić je w zawisie z utrzymaniem pozycji.
• Diagnostyka - poradnik do wersji 2025.12 zaleca zapis lotu z ustawieniem set debug_mode = autopilot_position. W wersji 2026.6 ten tryb diagnostyczny usunięto w tej samej zmianie, która usunęła pos_hold_without_mag.

Tryb awaryjny: jeśli zerwie się łącze radiowe, gdy oba tryby są włączone, poradnik pisze, że etap lądowania w trybie awaryjnym zamienia się w kontrolowane opadanie nad bieżącą pozycją. To przydatne zabezpieczenie, ale nie zastępuje dobrze ustawionego powrotu GPS.